TC6014 控制器主体说明 主要特性 ARM MCU+TC6014 控制 支持 CAN、RS485、USB 通信接口 可完全独立控制 4 个轴 支持多轴同步启动/停止 各轴驱动脉冲以差分方式输出(AM26S31) 各轴配有编码器反馈接口(AM26S32) 任意 2 轴或 3 轴直线插补、任意 2 轴圆弧插补、任意 2 轴或 3 轴位模式插补、连续插补 可编程直线与 S 曲线加减速驱动 在运动中改变输出脉冲数或驱动速度 在运动中可以实时读取运动参数 每轴都有逻辑位置计数器和实际位置计数器 丰富的伺服电机驱动器信号接口 手轮输入接口 32 路数字输入(不包含 ARM 的 GPIO 口) 16 路数字输出(集电极输出) 人机交互界面(界面显示、功能按键、上位机) 5 主要性能 插补 任意 2 轴或 3 轴直线插补 插补范围:各个轴-8,388,607~+8,388,607 插补速度:1PPS~4MPPS 插补位置精度:±0.5LSB 以下(在全插补范围内) 任意 2 轴圆弧插补 插补范围:各个轴-8,388,607~+8,388,607 插补速度:1PPS~4MPPS 插补位置精度:±1LSB 以下(在全插补范围内) 任意 2 轴或 3 轴位模式插补 插补速度:1PPS~4MPPS(但依靠 CPU 数据设定时间) 各轴通用特性 驱动输出脉冲 输出方式:差分方式,支持脉冲+方向(PUL+DIR)或双脉冲(CW+CCW) 输出速度:1PPS~4MPPS 速度精密:±0.1%以下(取决于速度设置值) 速度倍率:1~500 S 曲线加/减速变化率:954~31250×106PPS/SEC2 加/减速度:125~500×106PPS/SEC 脉冲数:0~268,435,455(定量驱动) 加减速方式:可编程直线与 S 曲线加减速 特点:可以在驱动中改变输出脉冲数、驱动速度 6 编码器输入脉冲 脉冲方式:差分方式,A/B 相脉冲或者上下脉冲,可 1、2 或 4 倍率 脉冲速度:1PPS~4MPPS 位置计数器 逻辑位置计数器(输出脉冲)计数范围:-2,147,438,648~+2,147,483,647 实际位置计数器(编码器)计数范围:-2,147,438,648~+2,147,483,647 比较寄存器 正向比较寄存器范围:-2,147,438,648~+2,147,483,647 负向比较寄存器范围:-2,147,438,648~+2,147,483,647 功能:把与位置计数器比较结果输出,放在读寄存器中,可以作为软件限位 专用信号(此信号与通用 IO 复用) 每轴硬件正负限位、原点、减速信号 报警输入信号 位置锁存输入信号 报警清除信号 伺服使能信号 STOP 信号 紧急停止信号输入(立即停止各轴的驱动脉冲输出,低电平有效) 通用 IO(通用 IO 与专用信号复用) 最高可达 32 路通用数字输入,全部光耦隔离 最高可达 16 路通用数字输出,每路集电极开路输出电流可达 100mA 7 电气特性 外部输入电源:12~24V(外接) 内部输出电源:5V,1A 软件支持: 操作系统:WINDOWS XP、WIN7。 编程环境:(待定) C/VC/VB/LabVIEW/ 开放式 Windows 的应用示例。 应用领域 机器视觉及自动检测设备; 医学设备; 切割设备; 雕铣设备:雕铣、雕刻; 数控加工设备:数控机床; 电子产品加工装配:丝印机、贴片机、PCB 钻孔机; 点胶设备:点胶机; 非标自动化设备。