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发表于：2016-01-31 15:47:24

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水下机器人是一种工作于水下的遥控装置。一般由于人呢的下潜深度有限，况且水下的环境一般都很恶劣，一般由它来替代人工水下作业。

水下机器人1.jpg

它的优点是水下机器人可在一些特别的水域如高度危险环境、被污染环境以及零可见度，代替人工在水下长时间作业，机器上一般配备声呐系统、摄像机、照明灯和机械臂等装置，能提供实时视频、声呐图像，机械臂能抓起重物，水下机器人在石油开发、海事执法取证、科学研究和军事等领域得到广泛应用。

潜水器的水下运动一般由在水面母舰上控制和监视。靠电缆向本体提供动力和交换信息。操作人员通过人机交互系统以面向过程的抽象符号或语言下达命令，并接受经计算机加工处理的信息，对动作过程进行监视并排除故障。开始研制智能水下机器人系统。操作人员仅下达总任务，机器人就能根据识别和分析环境，自动规划行动自主地完成指定任务。

水下探测器一般采用开架式结构,搭载有声纳、姿态传感器（如角度传感器等）。可以在岸上控制台通过电缆控制前进、后退、上浮、下沉等动作。除了耐压舱和浮力调节舱，还有电子仓。电子舱用来安装信标机、姿态传感器和控制电路等。浮力舱用来提供浮力,框架把整体固定在一起,保证稳定性。推进器由两个螺旋桨推进器组成,以保证在水中可以自由地做前进、倒退和转艏运动。水下探测的航行速度一般较慢,其慢速与稳定性是水底探测任务所要求的。

本文主要研究它的控制系统。控制系统分为水下和水上两部分。水上节点采用上位机,工控机安放在船上,通过光纤通信与底层的嵌入式系统实现数据通信。上位机采用Windows操作系统,其功能是监控水下机器人的运行情况并发送相应的控制命令。水下部分则采用基于微处理器的嵌入式系统,负责传感器数据采集,运动控制算法的实现和通信功能。

水下机器人框图.JPG

水下机器人上安装的传感器有:1.姿态航向传感器主要的技术参数有航向动态精度,俯仰和横滚，尺寸，还有重量。2. 运动传感器如倾角传感器，电子罗盘，主要的参数有俯仰和横滚动态精度，升沉精度为3测扫声纳,长基线和超短基线水声定位系统。基于短基线和深度计获取位置信息,基于姿态传感器获取航向和姿态信息。4压力传感器用于深度测量。5可以搭载成水下摄像机、照明灯等。

水下机器人的主要工作范围有安全搜救，检查大坝、桥墩上是否安装爆炸物以及结构好坏情况，遥控侦察、危险品靠近检查，水下基阵协助安装/拆卸，船底走私物品检测，坍塌矿井搜救，海上救助打捞、近海搜索等，由于其使用范围广泛，成为这几年科技研发发主要领域。

华兴程达电子科技有限公司是，专门致力于MEMS（微电子机械系统）器件与系统的研发、生产和销售。是国内最大的系统产品供应商之一， MEMS技术的应用领导者。主要产品有MEMS惯性器件与系统、MEMS遥测传感器、MEMS倾角传感器，角度传感器，电子罗盘，惯性导航设备等。产品广泛应用于航空航天、汽车、铁路、交通、通讯、工业控制、能源开采和运输、土木工程和物联网等行业。华兴程达电子以技术先进、质量可靠的产品和优质的服务不懈地为国内外客户提供理想的解决方案，不断创造成功合作的典范。转自http://www.huaxingtec.com/news/html/?414.html