各位大侠：

在使用EPSON G10-851S四轴机械手，控制器为RC180，软件Epson RC+ 5.4.2时，发现在按下safe点返回按钮，有的时候不动作，发生概率3%左右。不正常时监视其任务管理器，发现任务1和4是空白的，原本是有任务的，分别是Main和TopLevelLoop。详见图片

在Main中用Xqt调用函数为任务，程序如下：

InitRobot
   Xqt GripAnode
   Xqt ReleaseAnode
 Xqt TopLevelLoop
 Xqt LeftTrayStatus
 Xqt RightTrayStatus
 Xqt RotateGrippersToHorizPos
 Xqt RotateGrippersToVertPos
 Xqt DropReject
 Xqt RotateGripperFromStacker
 Xqt PLCUpdate

想请教下，什么原因会导致任务没有在任务管理器出现，这种情况，任务处于什么状态，又该如何解决？

另外，是否有EPSON机械手的应用技术论坛，想加入学习下。

非常感谢