对于载重移动机器人与活动的人员及复杂工厂环境而言，智能AGV搬运机器人的安全性是其设计的重中之重。很多企业在选择和要求AGV各种功能的时候往往忽略了AGV安全性，也有很多AGV制造厂商因为没有掌握AGV安全技术核心没有研发安全系统的团队或无法进行深度安全避障研究，贸然使用一些本来就存在安全隐患的技术和避障模块，甚至有的厂商极不负责的使用一些廉价的淘汰技术和安全产品。国外的就AGV安全避障就一定先进吗？我们的答案是否定的，I-SO智能AGV在安全避障方面作了大量深入的研究，I-SO的安全避障装置我们可以自豪的讲达到国际先进水平，目前已经申请国家发明专利。下面我给大家详细分析国内外AGV产品的安全性。

首先我们看看国内外除常用的避障方案：1.红外传感器非接触式障碍物检测；2.激光测距仪进行障碍物检测（成本较高主要用于大型AGV）；3接触式机械防撞。我们先来分析非接触式障碍物检测，国外60%左右的小型AGV使用红外线感应避障，国内几乎百分百沿用红外线进行障碍物检测。

红外线障碍物测定真的可靠吗？

1.对机电有所了解的人都知道红外线对使用环境的【光线】和【颜色】是非常敏感 例如：行驶路径经过窗户光线较强的地方和没有窗户的区域；晴天与阴天的环境；有灯光照明和无灯光照明或停电的情况下；以及您的员工服装颜色各异的情况下，红外线所感知到距离差别非常之大。可能在光线强的情况下（假设50CM停车）可能远远（1M开外）就检测到障碍停车了；也可能您穿着白色服装在设定停车距离之外很远就检测到障碍停车；那么请问：在遇到【停电】和【穿黑色或深色】服装情况下，您的红外安全避障还能安全吗？

2.国内AGV常用的普通红外光探测（低端便宜货）只是一个点，当然也高级一点红外探测是一个很小的锥形面（上下左右范围必须小于传感器与地面的距离，通常小于20CM），无法作到全范围障碍物探测，因此有很多盲区无法范围覆盖。请问：在工厂复杂环境下特别针对活动的人面对大于200kg扭矩的AGV，这样的安全系统能安全吗？

3.由于红外线障碍物检测本身对环境变量的无法进行距离模拟运算（只能通过接受传感器开关信号来实现值遇障停车），无法量化出障碍物距离。请问：一个无法确量化出障碍物距离的AGV您认为能安全避障吗？能智能避障吗？

你的AGV有主动安全和被动安全吗？有设计安全失效模式吗？

1.）主动安全:国内包括日本90%以上AGV厂商使用【非接触式红外避障】以及【接触式机械防撞】，红外线避障上面已经讲到无法保证其AGV安全性；所以大多都寄期望于机械防撞来保证人员或其他障碍物的安全，说白了就是不要出人命就行。

I-SO智能AGV采用自主研发的AGV专用避障装置，不受环境温度,光线,颜色,电磁…等等因素干扰，自动识别地平面滤除无效障碍信号，实现全范围覆盖障碍物检测，并且进行精确模拟运算出障碍物距离（精确度达到>10mm），即使地上掉了一个很小的塑料袋或一个纸团（可设定值）都能准确检测到并作出反应。例如：I-SO智能AGV可以在障碍物2米时就开始无限阶段降速进行缓冲停车，既避免撞到障碍物也能减少和防止因为紧急停车导致货物损坏，（当然如果您直接冲到紧急停车距离极限以内，I-SO也会自动紧急停车）。目前I-SO的智能避障装置和软件已经申请多项国家发明专利。

2.）被动安全：国内的AGV基本上在AGV结构设计之初就没有设计被动安全的考虑，千篇一律采用四四方方的“铁疙瘩”，基本就靠车子撞到您以后触发机械防撞来进行紧急停车。

I-SO在设计AGV之初就考虑到工厂雇员不可能都百分百按照安全规定和制度行事或其他环境因素，I-SO智能AGV采用前后弧形设计，避免挂扯到突然冲过来的员工或其他障碍物，通过车体结构自动刨开防止人员和其他受到伤害。（如果是四四方方有棱角的车体可能会挂扯到例如衣服等）；I-SO智能AGV采用全铝结构重量是传统AGV的1/3左右，在空载高速模式下运行是如遇超过20KG拖拽或阻挡是自动传动装置自动打滑并停车；I-SO背负式AGV更符合人体工学操作界面高度为60cm，提高员工工作舒适度。

3.）失效模式：同样大部分AGV厂商依靠买来的廉价方案和淘汰的技术，根本没有能力设计失效模式，基本依靠在AGV撞车时按下紧急按钮或关闭电源开关，来实现停车。

I-SO智能AGV的双控制系统：采用【基于安卓的控制系统】和【主板控制系统】，在其中任何一个出现问题，另一个系统的安全系统仍在运行，最大限度保护人.机.货物的安全。

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