第一章 绪论
1.1 AGV小车的组成作用车体,蓄电池,车上充电装置,控制系统,转向装置,精确定位装置,移载机构,通信单元和导引系统。
1.2 AGV小车的工作原理AGV小车以可充电蓄电池为动力来源,装备电磁感应传感器,沿固定的,铺设在地板上的电流轨道进行移动,通过上位组态软件,PLC,铺设在地面的地标信息,实施启动,停止,拐弯等动作。
1.3 AGV小车的控制方式第二章 AGV小车控制电气原理图 2.1 电气原理图介绍
AGV小车电气结构原理分析:
综合成本和系统稳定性能考虑,电磁单频导向技术结合非接触式ID卡识别定位。电磁引导介质采用柔性较好的漆包线,可不用专门开线槽。非接触式ID卡识别定位采用PS/I接口及其传输协议,在小车上安装一个ID读卡器,该读卡器的有效距离375px,在采用各个节点安装一个ID卡,小车经过时,读卡器MCU的控制下读出ID卡信息,既可实现定位。
基本原理分析:
AGV小车车身装有电磁探头,计数模块,用来记录小车的位置,驱动方式由四个车轮配合下以不同转速完成转弯动作。
信号发生器→制导线路→电磁线号检测
↓
人机对话→MCU→ID读卡器
↓
电机驱动
2.2 常见故障分析
1.AGV死机,如果AGV屏幕对按钮没有反应,一般判断为死机。①按急停,重新释放②重新启动AGV并登录.
2.发车时间不对,发生碰撞,这种情况在调整时,一定要有专人监护发车,必要时按下小车或大线急停,①在控制台修改发车距离②在控制台检查链速设置是否正确
3.AGV显示“LC ERROR”报警并等待,原因是通讯出错,而且多数出现在零号站。
第三章 AGV小车路径规划方法及要求 3.1路径参数设置方法
1.启动AGV调度软件
⑴在显示屏中找到我的电脑,双击硬盘选择pro文件夹中的AGV3软件快捷方式,启动软件。选择主界面中的运动轨迹参数设置,弹出远程终端控制界面,其中包括几个栏目分别为:序号、导引线号、运动方向、停车地址号、继续行进方式、辊链旋转方向。
⑵参数设置:在远程终端控制界面中的引导线号可选择0号,1号导引线(需要时可选择公共站点进行变线)。运动方向根据实际情况选择0或1 ,(0是朝着车尾方向运动,1是朝着车头方向运动),停车地址号可输入(11,12,13,16,17,18,20,22),继续行进方式可选择2或3(2是到指定地址停止,3是执行下条指令),辊链旋转方向(0或1)。
3.2软件应用应用于仓储业、制造业;邮局、图书馆、港口码头和机场;烟草、医药、食品和化工;危险场所和特种行业。
3.3 无线控制设置AGV控制系统由AGV智能控制模块,监视模块及无线网络通讯模块等三大部分组成。工作过程是通过接入互联网的手机或者微机客户端,通过无线网络的远程的AGV发送控制指令代码,期间传输信号由发送端使用加密狗加密,当信号经互联网发送到接受终端时,AGV网络模块把接受的指令传送到处理器,处理器指示驱动模块AGV执行动作。运动的同时监视模块驱动AGV执行动作。运动的同时监视模块把采集到的图像通过无线互联网传到客户端。
3.4其它应注意的问题汇总 1、充电部分当AGV小车的电量即将耗尽时,它会向系统发出请求指令,请求充电(一般技术人员会事先设置好一个值),在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。另外,AGV小车的电池寿命很长(两年以上)并且每充电15min可工作4h左右。
2、启动部分
⑴将AGV小车移动至18号站位置,车头方向必朝东面。
⑵将系统启动开关旋转至“开”档位。
⑶顺时针旋转红色急停按钮到底,系统启动,系统上电绿色指示灯亮,系统启动。
⑷点击无线信息“googol”,点击连接,弹出对话框,点击确定等待无线网络连接,点击“ok”。
⑸双击“我的电脑”,双击“硬盘”,双击“pro”,双击“AGV3”。
⑹点击“远程终端控制”。
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