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交流伺服电机调节到什么程度算是可以了 点击：865 | 回复：10



q812537505

    
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发表于：2013-01-16 15:48:09
楼主
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用在机器人上的伺服驱动器调试到什么程度算是可以了，有什么指标可以检测么，怎么检测这些指标。

我现在都是用肉眼查看的

运动算是平稳。

 

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LG490634977

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发表于：2013-01-16 17:59:25
1楼
要调到伺服电机没有噪音、没有振动、无严重发热等现象即可
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ShowMotion

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发表于：2013-01-16 18:08:06
2楼

点动、连续，低速、高速多试试，动的时候跟随性如何？有无振动、噪音，停止的时候锁定力矩如何？

加工一下产品最直观，看活干得如何最有说服力。

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王者之师——梁真

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发表于：2013-01-16 18:30:29
3楼

都被楼上的说完了，路过

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liujian5118

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发表于：2013-01-16 21:05:20
4楼

我们用监控软件看的话，一般会看电流波形是否正旋或者说光滑，Iq的设定值和实际值是否跟随好，这些不好调整电流环参数；各个速度段运行波动是否理想，实际转速是否跟随设定速度好，是否有超调，超调是多少，超调一定不能大，做正反转是否平滑过渡，这些是调整速度环参数；然后还有位置误差，可以调整位置环；另外，零速钳制时，是否有声音或者扰动，这个是电流环及自锁电流。另外还有一些滤波参数配合各个环使用！具体量化标准没有，基本客户使用加工合适，就算OK.有个很直观感觉就是电机运行时，手贴着电机。调的好的，电机不热很安静，不好的就是高频的抖(w我们叫麻麻的感觉)，非常不好的，电机都会跳起来

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q812537505

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发表于：2013-01-17 10:09:01
5楼
回复内容：
对：LG490634977关于要调到伺服电机没有噪音、没有振动、无严重发热等现象即可 内容的回复：

谢谢你的回答，这些是指标，通过什么方法检测啊
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q812537505

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发表于：2013-01-17 10:10:46
6楼
回复内容：
对：ShowMotion关于点动、连续，低速、高速多试试，动的时候跟随性如何？有无振动、噪音，停止的时候锁定力矩如何？加工一下产品最直观，看活干得如何最有说服力。内容的回复：

动的时候的跟随性是怎么看出来的，怎样算好的，停止时候的锁定力矩怎么看，怎样算好的。谢谢。现在我让机械手动起来，肉眼判断，还可以
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q812537505

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发表于：2013-01-17 10:17:33
7楼

回复内容：
对：liujian5118关于我们用监控软件看的话，一般会看电流波形是否正旋或者说光滑，Iq的设定值和实际值是否跟随好，这些不好调整电流环参数；各个速度段运行波动是否理想，实际转速是否跟随设定速度好，是否有超调，超调是多少，超调一定不能大，做正反转是否平滑过渡，这些是调整速度环参数；然后还有位置误差，可以调整位置环；另外，零速钳制时，是否有声音或者扰动，这个是电流环及自锁电流。另外还有一些滤波参数配合各个环使用！具体量化标准没有，基本客户使用加工合适，就算OK.有个很直观感觉就是电机运行时，手贴着电机。调的好的，电机不热很安静，不好的就是高频的抖(w我们叫麻麻的感觉)，非常不好的，电机都会跳起来内容的回复：

谢谢你说这么多。

1、你们用的是什么监控软件，我的是安川电机，用他们自己的软件么？

2、你的调的好的意思是，可以完成功能的前提下，手放在上面，无论电机怎么个速度怎么个扭矩都很安静，也不发热是吗？

3、你说的方法是不是就是针对电流环、速度环和位置环，这三个环需要调好。

4、你说的电流波形速度波动等的参考对象是什么

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qinghang

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发表于：2013-01-17 10:47:27
8楼
引用 ShowMotion 的回复内容：点动、连续，低速、高速多试试，动的时候跟随性如何？有无振动、噪音，停止的时候锁定力矩如何？加工一下产品最直观，看活干得如何最有说服力。
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q812537505

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发表于：2013-01-17 10:54:23
9楼
回复内容：
对：qinghang关于引用 ShowMotion 的回复内容：点动、连续，低速、高速多试试，动的时候跟随性如何？有无振动、噪音，停止的时候锁定力矩如何？加工一下产品最直观，看活干得如何最有说服力。内容的回复：

能详细一点么
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q812537505

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发表于：2013-01-18 10:15:03
10楼
我今天查看波形图了，看的是反馈速度和位置误差，波形很好，基本都是正玄波
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