总线问题（一）：在运动过程中，EtherCAT总线会突然断开、掉线

可能原因：

总线周期过短（一般常见于125US 或者500US周期），多模块时，如果交互的PDO数据量很大，周期需要相应变大，可以通过调试软件ZDevelop或RTSys里面的总线节点诊断工具，在总线初始化成功后，检查丢包个数（308H数据项）。

解决方法：

修改总线周期。 打开RTSys软件 -> 控制器/常用 -> 连接（或打开ZDevelop软件 -> 顶部菜单栏 -> 控制器 ->  控制器连接） -> RTSys/ZDevelop底部在线命令输入SERVO_PERIOD = 想要的周期，单位US（如需要2MS，则SERVO_PERIOD = 2000） -> 点击发送 ->  断开控制器电源，等待几秒，重新上电生效。