参考现象：总线驱动器无法上使能

解决方案：
1.若出现异常的8H报警(确认电机确实没报警)，可以尝试升级固件；
2.电机刚上电后，EtherCAT初始化可能需要时间准备，不同电机的准备时间不同。可以使用以下两种方法：a.增大延时时间；b.检查状态字，状态字不正确则重新扫描，重新使能（状态字后3个bit为1）；
3.检查EtherCAT总线是否能正常开启，如果开启失败，先检查开启失败原因；
4.检查控制器总使能指令WDOG是否置1，单轴使能指令AXIS_ENABLE是否置1，驱动器相关状态字DRIVE_STATUS是否更新，需要配合正运动软件RTSys使用；

5.尝试更新xml文件是否有用，更新xml文件方法微信回复“配置XML文件”
6.咨询驱动器厂商技术，是否存在急停信号给到驱动器导致驱动器上不了使能。
7.上述步骤排查下来还是无法使能则考虑使用TwinCat软件进行使能验证。