通用步骤，供参考：

台达PLC（DVP32ES200RE）与FANUC机器人通过EtherNet/IP协议进行通讯时，需要确保两者之间的硬件和软件配置正确无误，以实现高效、稳定的数据传输和控制。以下是根据相关知识和经验，对两者通讯步骤的详细阐述：

一、硬件准备与检查

1. 确认设备型号与接口：

   • 确保台达PLC（DVP32ES200RE）和FANUC机器人均支持EtherNet/IP通讯协议。

   • 检查PLC和机器人是否配备了以太网接口（Ethernet port），并确保接口无损坏。

2. 网络连接：

   • 使用以太网线缆将PLC和FANUC机器人连接到同一个局域网（LAN）中。

   • 确保网络设置（如IP地址、子网掩码、网关等）在两者之间正确配置，以保证网络连通性。

二、软件配置

1. PLC端配置

1. 新建项目与设备添加：

   • 在PLC的编程软件中新建项目，并添加DVP32ES200RE作为目标设备。

   • 配置PLC的IP地址、子网掩码、网关等网络参数，以确保与FANUC机器人通讯的网络环境一致。

2. 通讯参数设置：

   • 在PLC编程软件中，设置与FANUC机器人通讯的EtherNet/IP相关参数，如端口号、数据包大小等。

   • 配置PLC的输入/输出（I/O）映射，以匹配FANUC机器人的数据点。

3. 编程与调试：

   • 编写PLC程序，实现与FANUC机器人的数据交换和控制指令发送。

   • 进行程序调试，确保PLC能够正确发送和接收数据。

2. FANUC机器人端配置

1. 安装EtherNet/IP适配器：

   • 如果FANUC机器人未预装EtherNet/IP适配器，需要联系FANUC或其授权服务商进行安装。

2. 设置IP地址与通讯参数：

   • 在FANUC机器人的示教器上，通过菜单设置进入EtherNet/IP相关配置界面。

   • 设置机器人的IP地址、子网掩码、网关等网络参数，确保与PLC的通讯网络保持一致。

   • 配置机器人的输入/输出（I/O）映射，以匹配PLC的数据点。

3. 通讯测试：

   • 在FANUC机器人的示教器上，进行手动或自动模式下的通讯测试。

   • 监控PLC与机器人之间的数据交换情况，确保通讯正常。

三、常见问题与解决方案

1. 网络连通性问题：

   • 检查网线连接是否牢固，接口是否损坏。

   • 使用网络测试工具（如ping命令）检查PLC和FANUC机器人之间的网络连通性。

2. IP地址冲突：

   • 确保PLC和FANUC机器人的IP地址在同一子网内且不重复。

   • 如果发现IP地址冲突，需要修改其中一个设备的IP地址。

3. 通讯协议不兼容：

   • 确认PLC和FANUC机器人均支持EtherNet/IP通讯协议。

   • 如果发现协议不兼容问题，需要联系设备制造商获取支持或寻求替代方案。

台达的PLC是ModbusTCP协议，FANUC的PMC是支持以太网通讯的；

采用 IGT-DSER智能网关，PLC内不用组态编程，如下图：

详细的案例和手册：https://www.aihe-tech.com/col.jsp?id=109

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