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人才！

台达伺服异警009（AL009）通常表示位置控制误差过大。即伺服系统的实际位置与控制指令所要求的位置之间存在较大的偏差，超过了系统设定的允许范围。

出现AL009异警可能由以下原因引起：

1. 机械部分问题：如传动机构松动、齿轮间隙过大、轴承磨损等，这些都会导致伺服电机的实际位置与控制指令不符。

2. 电机问题：电机本身可能存在故障，如编码器损坏、电机绕组短路等，这些故障会影响电机的位置和速度控制。

3. 驱动器问题：驱动器是控制伺服电机运动的核心部件，如果驱动器出现故障，如参数设置错误、功率元件损坏等，也会导致位置控制误差过大。

4. 控制指令问题：如果控制指令本身存在问题，如指令频率过高、指令波动过大等，也可能导致伺服电机无法准确执行指令，从而产生位置控制误差。

这种情况下我遇到过，可以去更换一下编码器线解决；

具体原因是编码器线在运动过程中线材因频繁缠绕导致损坏虚接 如果虚接时间够长的话 会报AL011 这个报警，这个报警只有重启才能清除的；如果虚接的时间短的话 虽然还还没有触发AL011，但是因为位置信息的反馈不连续，依然会报AL009位置偏差过大；本人台达出身 望采纳。