PLC通过CANopen监控变频器的运行，监控系统采用西门子1500系列PLC，支持PROFINET协议，变频器为汇川产品，支持CANopen协议，作为CANopen从站设备。

PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP使用步骤

1 通过上位机配置软件 GW_Canopen_Builder_V10.9.exe，对PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP（CANopen 主站）进行配置。

2 将上位机配置文件下载到PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP中。

3 通过上位机软件“地址映射表”确定通讯参数的长度及参数对应关系。

4 在 PROFINEIT 主站软件进行组态，将组态下载到 PROFINEIT 主站里。

5 根据 “地址映射表”和 PCL 输入输出地址，进行 CANOPEN 从站数据的读写

配置 CANOPEN 主站

1 导入 EDS 文件

打开 GW Config Builder 软件，点击“工具——导入 EDS”按钮。

选择相应的 EDS 文件，点击打开

导入成功后，可以在右侧设备列表中找到所添加从站设备，如下图：

2 添加 CANOPEN 站点

使用 GW Config Builder 软件进行PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP的 CANOPEN 配置，首先添加一个 CANOPEN 主站，如下图：

添加的 CANOPEN 从站在右侧位置。 

右键单击主站图标，选择属性页面，设置PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP主站波特率、定时发送间隔和主站心跳时间，如下图：(注意：如使用同步对象 SYNC 命令则需要使能 SYNC，连接多台 CANopen 从站时，必须使能该功能)

双击主站图标，从“所有节点列表”里选择需要添加的从站，将从站移到“心跳监控列表”里，如下图：

3 配置 PDO

（1）双击PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP从站的图标，配置该从站的参数。选中 RXPDO（1400），点击“PDO 映射”按钮

如下图所示，在弹出的对话框中，根据需求选择需要映射的参数，以添加 6040“控制字” 、6060 “运行模式”为例，选择添加上 6040 或 6060（每次只能添加 1 个对象），然后点击“” 确定。

（2）选中 TXPDO（1800），点击“PDO 映射”按钮

如下图所示，以添加 6041“状态字”为例，在弹出的对话框中，选择 6041，然后点“” 确定。

再选中 TXPDO（1800），点击“属性”按钮：

输入 TXPDO 定时发送时间，例如 100ms， 同时将传输类型改为 255。如果使能 SYNC 功能，修改类型为“1~240”（该类型要根据实际情况选择，连接多台从站时，建议类型 10），点击确定。 

6.4.配置 SDO

通过“SDO 配置”，添加 SDO，点添加按钮，添加 SDO。

选择 TXSDO 按钮，输入索引、子索引、数据长度。输入完毕后点确定。

 添加完成后如下图所示：

再点添加，根据需求，添加 RXSDO： 

6.5 地址映射表

点击软件的菜单栏“工具——地址映射表”，可以查看PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP的地址排列，红框为映射的数据，如下图所示：Bus1 是对应数据的地址排序，Bus2 是对应的数据。

6.6 下载配置

将电脑设置成 192.168.1.10。点击菜单栏“设置”—“以太网设置”， 选择电脑的IP。

电脑与PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP用网线连接，将拨码第八为拨打 ON，网线连接PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP的 LAN 接口，选择下载按钮，可以将配置后的信息传送给PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP。下载之前会弹出保存项目的对话框，保存即可。

下载成功后消息框显示如下：

PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP配置及操作

1 配置 PROFINET 从站

在博途中新建一个项目，通过“选项”——“管理通用站描述文件”添加PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP的 GSD 文件。

 选择 GSD 文件所在的目录，点击“安装”，进行 GSD 文件安装：

 在“设备和网络”中添加PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP，

 给PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP分配 PLC，构建 Profinet 链接

 双击PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP的图标，进入设备视图，设置PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP的 IP 地址、子网掩码、设备名称。

在线访问----修改实际 PLC 和PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP的 IP 地址和名称（IP 地址要和实际的 PLC 地址在同一网段，名称要和PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP一致）

配置读写数据，根据 CANOPEN 的通讯数据多少，进行 PLC 输入输出长度设置，（长度不小于 CANOPEN 通讯的实际数据长度）

将程序编译下载，然后对照上位机的地址映射表，即可实现 S7-1200 读写PROFINET转 CANOPEN总线网关YC-PN-COP的数据。