ABB IRC5/IRB4600任意位置回原位程序算法更新-专业自动化论坛-中国工控网论坛

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monzer

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发表于：2022-12-16 10:49:17

楼主

摘要：

1，对于一个由于程序执行而生成的点位序列，如果它是首次生成的，那么它将是不完整路径，在回原位时只能沿原路返回。而如果程序已经执行了很多个main循环，那么这个点位序列将是一个完整路径，在回原位时可以沿原路返回，也可以沿剩余路程前进。

2，那么对于沿原路返回这一情况，需要交换J、C、L之值，以保证与原有路径尽量重合。不过对于沿剩余路程前进的情况则无需要考虑前述的交换问题。

3，在对路径做拷贝处理时，千万不要inout原有路径，否则会反复修改路径点的J、C、L值。这时需要申请额外的存储空间来完成处理。

4，此版本程序算法已在仿真软件上测试，结果符合预期。当然这个测试用例规模过小，需要压力测试。

存疑点：些版本程序算法需要将pathJob{}的第一个元素用原点pHOME填充，故而在程序开头多加了一句。

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monzer

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发表于：2023-01-15 15:53:43

1楼

如果操作员在机器人行驶中途，手动将机器人操纵到原点位置，那么在此后执行回原点程序时，机器人会直接回到操作员开始动作的点位。这显然不符合程序的初衷，并且也不安全。所以需要首先检查一下机器人是否已在原点位置或其附近。如果已在原点附近，那么就不需要执行回原点程序了。关于如何比较当前点是否与原点重合，请查看：http://bbs.gongkong.com/d/202301/900896/900896_1.shtml

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尔曰浅显，彼曰艰深。唯有深入，才能浅出。

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