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伺服运行过程中运转速度太大导致冲过位置，怎么办？ 点击：1379 | 回复：10



duolaiman

    
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发表于：2022-06-15 09:13:52
楼主

工况： 台达A2-E伺服11KW挂20比，精度5弧分减速机。 走总线 跑绝对定位  8工位圆盘45度。

问题：回原完成，基准线能对齐， 低速跑45度可以对齐。低速回原后，再高速跑45度总会过冲，要负向走0.04度才可以对齐。

如果直接对齐一直跑快速45度每次也是可以对齐的。 伺服的回馈脉冲个数高低速时一样的。应该没问题。 

请教：如何让定位精度更准。不过冲太大。 

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刘岩利

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发表于：2022-06-16 14:57:46
1楼

这个，还是先咨询您的设备供应商，设计的最大速度是多少，超速的话，出问题是应该的。

如果时想改进设备，可能的话，也先咨询设备的供应商，电机的减速定位是怎么做的。高低速不同时，是不是定位减速段的减速度也不同（一般不应该这样）。或者电机本身的扭矩不足，实现不了给控制器指定的减速度，在低速时影响不明显，看不出来，高速时曝露了。

电机的位置环刚性调太低了有时也会有这个表现。


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duolaiman

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发表于：2022-06-18 08:14:53
2楼

"刘岩利" 的回复，发表在1楼
        对内容： 【这个，还是先咨询您的设备供应商，设计的最大速度是多少，超速的话，出问题是应该的。如果时想改进设备，可能的话，也先咨询设备的供应商，电机的减速定位是怎么做的。高低速不同时，是不是定位减速段的减速度也不同...】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------

刘工好， 电机11KW没有问题监控到扭矩在额定80%以内。现在怀疑行星减速机的刚性不够。您觉得呢


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雪夜守护者

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发表于：2022-06-20 09:21:24
3楼

用伺服反馈比例换算做的位置反馈么？

如果是这种半闭环的情况，重复精度5角分的减速机应该是主要原因，精度太差或者背隙太大。

不过不一定非要换减速机，可以搞一个全闭环，你的那个应该是工位盘吧，接一路位置反馈回来。

这么做系统刚性肯定会下降，增益也难调，但是应用是高低速的P2P，我个人认为还是没有问题的。

如果本身就是全闭环系统，那么我觉得可能是增益调试的事情，削超调嘛~~~~~

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刘岩利

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发表于：2022-06-20 09:43:08
4楼

您说的“要负向走0.04度才可以对齐。”是自动回位，是需要手动操作修正的？

如果是自动对准的，很可能就是系统刚性的问题，减速机刚性不够和伺服系统的刚性不够都有可能。如果是需要减速电机毕竟是个金属件，即使里面采用一些消齿隙的技术，刚性也不会太差。


如果是要手动操作修正的，那可能主要就不是刚性问题，或者说不只是刚性问题了。

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duolaiman

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发表于：2022-06-22 08:32:03
5楼

"雪夜守护者" 的回复，发表在3楼
        对内容： 【用伺服反馈比例换算做的位置反馈么？如果是这种半闭环的情况，重复精度5角分的减速机应该是主要原因，精度太差或者背隙太大。不过不一定非要换减速机，可以搞一个全闭环，你的那个应该是工位盘吧，接一路位置反馈回...】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------


感谢答疑。是半闭环的工况。 应该是减速机问题。

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QML232926

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发表于：2022-07-19 15:56:06
6楼

这种情况在数控机床设备中一般为机械连接有反向间隙，可以调整反向间隙补偿，对于应用PLC控制的可以考虑加入，因为机械间隙是无法消除的，，可选用精度高的减速机，减少反向间隙，或者外部位置检测（圆光栅），不过会增加成本和机械结构.

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madlax2008

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发表于：2022-07-23 09:37:50
7楼

检查一下P2-53位置积分补偿，稍微设定一点数2-4之间，切勿设大否则飞车，会起到良好的定位后自补偿作用。

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华通王强

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8楼

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张广海

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9楼

借楼学习

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gongkong_YANGQIANG

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10楼

位置环增益往大调点


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