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求助大神，Epson机器人和海康视觉配合问题 点击：1051 | 回复：6



kaboom

    
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发表于：2022-04-01 11:22:02
楼主
求助帖200分-已结帖

公司做了个贴标的项目，用到了epson四轴机械手和海康威视的两个相机，动作流程的大概：供标机供标到位后机械手去取料，然后到视觉A拍照定位标的位置A，然后视觉B拍照定位需要贴标的底膜位置B，然后机械手去计算两个位置AB的值，最后贴标完成，但是实际贴出来的效果并不理想，贴的标会有不同方向的角度偏差，调试了一个多月还是没效果，所以想求求大神们帮忙看下是什么问题

屏幕截图 2022-04-01 112020.png

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宝贝猫

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1楼

  视觉检测判断出来的结果不一定准确，做伺服跟踪肯定太滞后。视觉检测般适合剔除、分拣（有一定延迟时间，而且触发不太频繁）

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雪夜守护者

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发表于：2022-04-02 09:08:54
2楼

想请教一下程序中U是指哪个轴？机械手末端的转轴？如果说U是末端以Z为轴转动的话，W是沿哪个方向轴转动？

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icewatermelon

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发表于：2022-04-02 14:23:39
3楼

首先你第一个供料后A视觉定位目的是为了将取膜的位置做了纠偏，B视觉定位是定位物料位置引导机械手，2个视觉标定引导首先检查

1是否是用的同一个工具坐标系和工件坐标系（没有新建的话就是默认工作坐标系），

2视觉引导数据的类型，不要用INT，要用REAL，视觉算出来是小数点，你要是用INT，机械手会自动给你四舍五入为整数

3视觉引导位置做一个WAIT 0.1的等待延时消除机械手的抖动，我之前做过测试在速度不一样的情况下视觉计算出的引导数值浮动很大，海康的大概在0.1-0.2之间。

4做一个A视觉纠偏取膜程序后，固定去一个点贴膜，观察贴膜后的一直性高不高，若是高的话，在做B视觉引导时一定要注意视觉标定时X Y U 方向要与A视觉引导的X Y U方向一致。

5从你的程序上看 你的dianjiao1_2这个点的工具坐标系和工件坐标系必须是视觉A/B标定时用的坐标系才能满足你对这个点X Y U 的处理

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发表于：2022-04-02 17:06:19
4楼

楼上正解

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kaboom

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发表于：2022-04-11 09:36:22
5楼

"icewatermelon" 的回复，发表在3楼
        对内容： 【首先你第一个供料后A视觉定位目的是为了将取膜的位置做了纠偏，B视觉定位是定位物料位置引导机械手，2个视觉标定引导首先检查1是否是用的同一个工具坐标系和工件坐标系（没有新建的话就是默认工作坐标系），2视...】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------

谢谢大神


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Smile-lyc

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6楼

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