1、先安装小疆智控CanOpen转Profinet网关GW-PN5031配置软件

2、导入EDS 文件

3、设定CanOpen转Profinet网关参数

4、添加从设备并设置参数

以速度模式为例： 

配置完后生成下载

（注意，一定要先点击生成，之后点击下载。在此之前可以先点击设置配置下载线 COM 口）

5、设置博途组态先添加CanOpen转Profinet网关gsd 文件

在右侧选择CanOpen转Profinet网关对应型号.

6、设置CanOpen转Profinet网关设备名称及设备 IP 

7、上图中按参数数据大小分别占据 1 个字节 2 个字节和 4 个字节所以起始位分别填写 0，1，3。

因总共占用 7 个字节所以博途中选择 8 个字节或者分别添加 1，2，4 字节。

8、下载组态至 PLC 中

9、打开监控表分别监视 QB64~QB70 

QB64 对应 Mode of operation 即模式选择，输入 03 选择速度模式

QB64~66 对应电机控制字依次写入 06，07，0F 启动电机

QB67 对应速度写值后电机开始运转