简介：YASKAWA/安川 安川焊接机器人MOTOMAN-SP180H带内置电缆的空心臂模型，用于点焊，可以减少对外围设备的干扰，从而简化离线仿真和教学，在上臂（U轴）后方确保可添加设备的空间，并减少从机器人外形伸出的物体（干扰）。

　　特点

　　身体质量：1090公斤

　　防护等级：

　　身体：IP54

　　腕部：IP65

　　安装环境：

　　温度：0℃〜+ 45℃

　　湿度：相对湿度20％-80％（无凝结）

　　振动加速度：4.9 m / s 2（0.5 G）以下

　　海拔：1000m以下

　　安装方式：放置地板

　　参数

　　建造：垂直铰接型（6个自由度）

　　便携式质量：

　　手腕：180公斤

　　在U臂上：30公斤

　　**大范围：2702毫米

　　位置重复性：0.05毫米

　　工作范围：

　　S轴（转弯）：-180°〜+ 180°

　　L轴（下臂）：-60°〜+ 76°

　　U轴（上臂）：-86°〜+ 90°

　　R轴（手腕旋转）：-210°〜+ 210°

　　B轴（手腕摆动）：-130°〜+ 130°

　　T轴（手腕旋转）：360°〜+ 360°（-210°〜+ 210°）* 4

　　**大速度

　　S轴（转弯）：2.09弧度/秒，120°/秒

　　L轴（下臂）：1.69弧度/秒，97°/秒

　　U轴（上臂）：2.01弧度/秒，115°/秒

　　R轴（手腕旋转）：2.62弧度/秒，150°/秒

　　B轴（手腕摆动）：2.62弧度/秒，150°/秒

　　T轴（手腕旋转）：4.01弧度/秒，230°/秒

　　容许力矩

　　R轴（手腕旋转）：1000 N·米

　　B轴（手腕摆动）：1000 N·米

　　T轴（手腕旋转）：618 N·米

　　允许惯性力矩（GD 2 /4）

　　R轴（手腕旋转）：104 kg·m 2

　　B轴（手腕摆动）：104 kg·m 2

　　T轴（手腕旋转）：52公斤·m 2