由于目前机器人的编程语言尚未统一，本文将以ABB公司的RAPID语言中的运动指令详细讲解，并给各位提供实现类似运动轨迹的FANUC机器人的运动指令作为参考。让各位从中了解不同工业机器人编程的相似之处，从而更快上手新接触的机器人设备。

运动指令就是让机器人移动到对应位置进行作业的指令，如图所示，运动指令由运动类型、位置点、运行速度、平滑度参数及执行坐标系组成。通过设置，调用这些组成指令的参数，便可让机器人按照规划的路径进行移动。

MoveJ,关节(Joint)移动即让以机器人以默认的移动方式至位置点。该移动类类型适合两点间的大范围移动，但移动的路径由机器人自行规划，无法保证具体路线。

使用MoveL,直线(Line)移动时，位置点到位置点的移动路径为点到点的直线运动，一般运用于焊接、涂胶等对路径要求高的场合。需注意运用该指令进行大范围移动时容易出现死点。

使用MoveC，圆弧（Curve）移动时，设定中间点、结束点与当前位置点三点构成一个圆弧，实现机器人的圆弧轨迹运动。

与前面三种移动方式的目的位置点表示方式不同（以直角坐标系间的相对位置表示），MoveAbsJ绝对位置移动的目的位置点以关节坐标表示。运动时机器人会以单轴运行的方式，绝对不会存在死点但运动状态完全不可控。常用于让机器人各轴回原点。

在RAPID语言中，位置点的数据类型为Jointtarget(关节坐标表示)与robtarget（直角坐标表示）。

                   关节坐标数据                                        直角坐标数据

数据类型为speeddata,此参数定义了该行运行指令的运行速度，常见以下两种形式：

【\V】：该项目用来在指令中直接指定TCP的速度，单位mm/s。

【\T】: 该项目用来指定机器人执行该运动指令的总时间，单位为秒。

数据类型为zonedata,单位mm,可理解为转角区域。如图所示，通过设置zone参数，两条指令间的轨迹路线变得圆滑，该参数也可运于设置有弧度的路径。此外，在不需要对路径进行平滑处理的情况下，z0（参数为0）与fine（完全到位）为同样功能。

如图，实现该路径的运动指令分别为：

MoveL P2，v500，z50，Tool1\wobj:=wobj1;

MoveL P3，v500，z50，Tool1\wobj:=wobj1;

MoveL P4，v500，z50，Tool1\wobj:=wobj1;

三行指令均为直线移动指令，但在移动到p2点的路径中zone参数为z50,故路线直接跳过p2点,以半径为50的圆角移动到p3点。

即进行当前运动指令时使用的工具坐标系与工件坐标系，在上文的位置点中，robtarget数据表示的是两个直角坐标系的相对位置，机器人移动到哪里，是由位置点及两个执行坐标系决定的。因此在修改、添加机器人的移动指令前，一定要确认好所使用的工具坐标与工件坐标。

J P[1] 100% CNT80 ;

L PR[2]  200mm/sec FINE ;

C PR[3] PR[4] 200mm/sec FINE ;

从其他位置以100%的关节速度以关节运动到位置点1

从位置点1以200mm/s直线运动到位置点2

（其中路径1到路径2间转角为80mm）

最后从位置点2，经过位置点3以200mm/s的速度圆弧运动到点4.