PID中的积分分离和积分饱和问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

PID中的积分分离和积分饱和问题点击：943 | 回复：3

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发表于：2020-03-26 17:53:04

楼主

项目描述：用一定流量向容器内充气，同时经排气阀门排气，通过控制排气阀门的开度（0-100%）调节容器内的压力。阀门开度增加时，压力降低，开度减小时，压力升高。要求压力可以慢一点达到设定值，但不要过冲。采用S300的FB41模块的PID算法来实现。

问题：不对FB41进行任何改变时，无论怎么调节PID参数，过冲都非常严重，后来参考资料采用了积分分离算法，有了一定的改善，但仍存在一个问题无法解决：当设定值小于当前值时，阀门开度从100%逐渐降低至稳定，一切都很好；而当设定值大于当前值时，阀门开度迅速达到0，出现积分饱和，因为偏差大，积分分离开始起作用，积分作用消失，这样只有比例项起作用。问题随之出现：尽管压力逐渐升高，但偏差方向没有变化，所以阀门开度一直维持0不变，一直处于积分饱和状态，虽然偏差缩小后，积分分离停止，但由于积分饱和的限制，积分项一直不起作用，必须等设定值小于当前值后，才能开始有效调节，这样就必然出现过冲。

哪位有什么好方法解决这个问题呢？先行谢过！

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