本例为研控 ESS57-C21 系列步进电机的 CANOPEN 配置方法，使用硬件为西门子 1200PLC,开疆智能 canopen 转 profinet 转换网关（型号：KJ-PNG-105）研控步进电机（型号：ESS57-C21）软件为西门子博图 v15 网关配置软件 

第一步：导入 EDS 文件 

第二步：添加主设备

第三步：设定网关参数

第四步：添加从设备并设置参数

以速度模式为例： 

配置完后生成下载 （注意，一定要先点击生成，之后点击下载。在此之前可以先点击设置配置下载线 COM 口）

第五步设置博途组态 先添加 gsd 文件

在右侧选择对应型号网关

第六步：设置设备名称及设备 IP 

第七步：设置输入输出字节数 

上图中按参数数据大小分别占据 1 个字节 2 个字节和 4 个字节所以起始位分别填写 0，1，3。因总共占用 7 个字节 所以博途中选择 8 个字节或者分别添加 1，2，4 字节。 

第八步：下载组态至 PLC 中


第九步：打开监控表分别监视 QB64~QB70 QB64 对应 Mode of operation 即模式选择，输入 03 选择速度模式QB64~66 对应电机控制字依次写入 06，07，0F 启动电机 QB67 对应速度写值后电机开始运转

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