实际运用中机器人的安装方法各种各样，一般来说全是地面水平安装。可是，一些独特要求，机器人须要顶吊安装或是斜坡安装。由于安装基准发生了变化，因此机器人的內部参数也将会变化很大。因而，必须对机器人开展配置，以校正变化很大的内部参数数据。今天机器人自动化企业无锡微色奇科技就来为大家介绍一下，顶吊安装方法机器人的配置操作。

　　一、机器人添加 

　　在Roboguide软件中创建机器人系统，挑选一款适用顶吊安装的机器人模型，其他系统参数维持默认即可，系统建立完成后，机器人模型在软件工作区中显示。

　　二、机器人安装

　　1.点击“Cell”菜单，在弹出的下拉列表中先后点选“Add Fixture”→“Box”，在弹出的提示框中Scale特性区域下分別输入（Size in X，Size in Y，Size in Z）=（500，1000，200），Location特性区域下Z坐标值输入框中输入1800，启用“Lock All Location Values”，点一下OK按键，机器人简单安装悬架添加完成。

　　2.左侧预览树中双击机器人LR-Mate 200iD节点，开启机器人特性设置对话框，Location属性区域下各自设定各参数值（X，Y，Z，W，P，R）=（0，0，1600，180，0，0），勾选“Lock All Location Values”，点一下OK按键，机器人被按装到悬架上。

　　三、机器人配置

　　1.点一下“Robot”菜单，在弹出的下拉列表中先后点选“Restart Controller”→“Controlled Start”，系统重新启动后在跳出的虚拟示教器中点一下“MENU”键，随后选取“9 MAINTENANCE”，选取要校正的机器人“LR Mate 200iD”，点一下“F4 MANUAL”。

　　Setup Robot System Variables参数设置

       2.在跳出的参数设置界面中，MOUNT ANGLE SETTING参数设置为180（即倒挂安装方式），点一下ENTER按钮。别的参数均保持默认。

　　MOUNT ANGLE SETTING基本参数界面

　　3.参数全都设置完成后，回到“Setup Robot System Variables”页面，随后先后点一下“FCTN”→“1 START （COLD）”，点一下ENTER按钮，等候系统冷启动成功。

　　四、测试运行

　　系统冷启动完成后，开启虚拟示教器，将机器人坐标系转换到“TOOL”或“WORLD”，随后对其进行手动操作，机器人就可以正常运转了。

        注：当机器人在墙面上按装时，能够设定MOUNT ANGLE SETTING参数为90，其它安装角度能够依据安装情况在-180°~180°之间进行自定义，设定角度正负值如下图所示。

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