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机电之音

    
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发表于：2018-03-05 17:10:58
楼主

1．单臂单爪回转式机械手

2．单臂双爪回转式机械手

3．双臂回转式机械手

4．双机械手

5．双臂往复交叉式机械手

6．双臂端面夹紧式机械手

自动换刀机械手形式

（1）抓刀。手臂旋转90º，同时抓住刀库和主轴上的刀具。

（2）拔刀。主轴夹头松开刀具，机械手同时将刀库和主轴上的刀具拔出。

（3）换刀。手臂旋转180º，新旧刀具更换。

（4）插刀。机械手同时将新旧刀具分别插入主轴和刀库，然后主轴夹头夹紧刀具。

（5）复位。转动手臂，回到原始位置。


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