安川机器人怎样写一个类似往复机一样的程序？-专业自动化论坛-中国工控网论坛

安川机器人怎样写一个类似往复机一样的程序？点击：3104 | 回复：9

羊羊羊233

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发表于：2017-12-20 21:22:05

楼主

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就是类似往复机一样走一枪往前偏移几公分又打一枪这样一直来回

1分不嫌少！

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我是隔壁老王

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发表于：2017-12-22 10:39:19

1楼

平移功能SFTON　SFTOF

建立一个用户坐标系UF（#1）比如你要走的第一个点设置为你坐标系原点要走的方向设置为X或Y轴（方便移动）

变量P000设置为第一个点位置

P001设置移动增量比如X方向移动100就是X 100 /Y 0 /Z 0

NOP

SET B000 0（B000设置你要走几步所以先赋值为0）

SUB P000 P000（P000-P000＝P000保证初始状态P000在零点位置即第一步所在位置）

*A（跳转标签）

MOVL V=1500(安全位置点)

SFTON P000 UF#(1)（平移程序开始）

SFTOF（平移结束）

MOVL V=1500(回到安全位置点)

INC B000（B000加一）

ADD P000 P001（P000位置加上平移增量P001原先P000位置XYZ均为0加上P001之后X变为100YZ依然为零）

JUMP*A IF B000<4（跳转到标签A位置假设走4次每次B000加一只要不大于等于4就跳回去继续平移大于等于4程序结束）

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枫画

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发表于：2017-12-21 16:52:24

2楼

平移功能，操作要领书有说明。SFTON　SFTOF

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我是隔壁老王

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发表于：2017-12-22 10:42:56

3楼

回复内容：

对：我是隔壁老王平移功能SFTON　SFTOF建立一个用户坐标系UF（... 内容的回复！

因为首先SUB P000 P000（P000-P000＝P000保证初始状态P000在零点位置即第一步所在位置）所以第一步走的就是你设置的坐标原点走完之后加上增量跳转再走就是下一步移动量0---100--200---300

觉得不错悬赏分给我呦

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老陈工装

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发表于：2017-12-22 18:57:12

4楼

感谢楼主的资料哈。

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zhang11563

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发表于：2017-12-29 13:58:30

5楼

初学者 01010101010

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这才是小马甲

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发表于：2018-02-11 16:48:55

6楼

二楼正解，很详细

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这才是小马甲

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发表于：2018-02-23 13:12:41

7楼

平移功能就可以了，说明书上有样例程序的

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小新小系

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发表于：2018-03-18 11:29:30

8楼

谢谢前辈分享

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zym0220

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发表于：2018-06-14 14:23:42

9楼

开始学习安川机器人。。。

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