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自动导向小车
自动导向小车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）是一种由计算机控制的，按照一定程序自动完成运输任务的运输工具。
自动导向小车（AGV）是柔性物流系统中物料运输工具的发展趋势。
AGV的组成：主要有车架、蓄电池、充电装置、电气系统、驱动装置、转向装置、自动认址和精确停位系统、移栽机构、安全系统、通讯单元和自动导向系统等组成。
1 车体 车体由车架和相应的机械装置所 组成，是AGV的基础部分， 是其他总成部件的安装基础； 2.2 蓄电和充电装置 AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要。 2.3 驱动装置 AGV的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。
4 导向装置
接受导引系统的方向信息通过 转向装置来实现转向动作。
5 车上控制器
接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心。
6 通信装置
实现AGV与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。
7 安全保护装置
安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它设备的保护等方面。
8、移载装置 与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。
9、信息传输与处理装置 主要功能是对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。
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AGV的特点：
Ø较高的柔性：通过改变导向程序即可完成AGV的路线改变
Ø实时监视和控制：由计算机完成与AGV的双向通讯
Ø安全可靠：低速运行（10~70m/min）、有微处理器控制系统（防止与其它AGV碰撞）、有定位精度传感器或定位中心装置（保证定位精度）
Ø维护方便
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线导小车
线导小车是利用电磁感应制导原理进行导向的。
结构： 驱动系统外、小车前部装有一对扫描线圈。 原理： l当埋入地沟内的导线通以低频交变电流时，在导线周围便形成一个环形磁场。
当导线从小车前部两个扫描线圈中间通过时，两个扫描线圈中的感应电势相等，
当小车偏离轨道时，扫描线圈就会产生感应电势差，其电势差经放大后反馈给转向制导电动机，使AGV朝向减少误差的方向偏转，直至电势差消除为止，从而保证小车始终沿着导线方向运行。
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