求助关于台达伺服关于位置控制和混合模式的问题-专业自动化论坛-中国工控网论坛

发表于：2014-01-06 20:30:43

楼主

本人新手，在预研一个项目，设想是利用台达的A2伺服控制器加四路电机带动的支腿，想请教以下几个问题，求高手指点：

1、能不能使用带CANopen总线的台达PLC来控制伺服驱动器带动四台伺服电机，并实现位置、速度、扭矩模式的随意切换；

2、由于对象是个四条支腿的平台升降，在不同的阶段想利用不同的模式来实现不同的控制：

1）、位置模式：用于控制支腿的快速准确地伸出一定长度；

2）、速度模式：在不知道支腿当前长度时，灵活控制支腿的伸出速度（用于断电恢复后，不知道支腿的当前位置时慢速伸出）；

3）、扭矩模式：由于支腿机械结构原因，不方便在底端安装接触开关，设想利用固定扭矩伸出支腿，当支腿没接地时电流小，接地后电流大，来判断支腿是否触地，防止虚腿。

3、由于要在不同模式切换运行，伺服控制器能不能检测得到电机编码的一个绝对值，用于判断电机实际转动距离（对应支腿的当前长度，不需要很精确，并且正转编码值增加，反转编码值减少），通过PLC回读，掌握支腿的大致位置，改变支腿的伸出速度，防止快触地时支腿伸出过快，产生较的碰撞冲击。

4、第三大点里面的电机反馈编码，能不能在PLC中利用断电保持寄存器实时保存，一旦紧急断电，重新通电后，系统能大致知道当前支腿的伸出长度（这儿也不需要特别精确），根据支腿位置，重新进行模式选择，进行平台的升降；

5、之前看人说MODBUS读取伺服控制器的编码值，有很大的延迟，采用CanOpen能不能实现快速的读取，只要延迟不太大就OK。

写得比较多，有劳各位眼睛了，如果那一条思路有问题，请高手们一一指出，小弟确实是新手

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发表于：2014-01-07 13:35:56

1楼

关注中。

印刷机多轴联动和这个差不多的要求吧。

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发表于：2014-06-07 15:25:05

2楼

用10mc控制实现位置、速度、扭矩模式的随意切换。有a2伺服+绝对编码器的电机控制一旦紧急断电，重新通电后，系统能知道当前支腿的伸出长度

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发表于：2014-06-08 13:21:23

3楼

你好，你可以加这个QQ群问问 251286253，里面有这个领域的人或许可以帮你解决你的问题。

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