位置误差 指令单位问题 点击：3797 | 回复：17
“行走距离在3m之内几乎没有发现误差，行走超过3m的距离就能观察到误差。”
1、我说的是另外一种情况，也是用户必须知道的、常常犯的错误；
2、如果“指令单位设置为0.01mm ，”，“行走距离在30mm，”，指令脉冲数是30÷0.01=3000个；
3、结果运行3000个指令脉冲后，工件没有到达距离30mm处，或大于一点儿，或小于一点儿；
4、其原因可能是，行走距离“30mm”不准确，准确的行走距离应该是29.99mm，或者是30.01mm，那就是说指令脉冲数应该是2999个或者3001个，而不是3000个！
5、我说的是，你如何精确确定你的行走距离？？？！！！
6、如果你不能精确确定你的行走距离，再能精确控制的伺服也没有用！
7、或者这样说，你的“行走距离的精确度”是多少，你就选用精确度是多少的伺服系统！
引用 humingchun 的回复内容： 你要控制一下脉冲的频率，不要产生丢步的现象，脉冲频率不...
1、这句话正确的说法是，要限制电机的速度，电机的速度不能超过电子齿轮比与脉冲计数器额定频率所确定的最大速度；
2、电子齿轮比=编码器周反馈脉冲数/周指令脉冲数
=（编码器反馈脉冲数×电机速度）/（周指令脉冲频率×电机速度）
周指令脉冲频率×电机速度=周指令脉冲频率≤plc额定计数脉冲频率
编码器周反馈脉冲数×电机速度=电子齿轮比×（周指令脉冲频率×电机速度）
=电子齿轮比×周指令脉冲频率
≤电子齿轮比×plc额定计数脉冲频率
电机速度 ≤电子齿轮比×plc额定计数脉冲频率/编码器周反馈脉冲数
电机最大速度=电子齿轮比×plc额定计数脉冲频率/编码器周反馈脉冲数
引用 starligk 的回复内容：
……现在用的伺服的精度编码器是1600000p/r,行走距离的精确度也能在两三个mm之内……
1、关于伺服运动控制的“位置误差”可能产生的原因，我和网友们已经说得很全面了；
2、但是，还有一个原因没有说到，“偏差停车误差”：
1）当我们对编码器反馈脉冲计数时，“偏差”为零时伺服“停车”；
2）请问，偏差为零时，伺服真的停车了吗？伺服没有惯性吗？
3）真实情况是，“偏差”是零发出“停车指令”，认为是准确的，但是伺服电机不会立即停车，一定会向前惯性运动后停车，这样就产生位置偏差控制“停车误差”！
4）位置偏差控制“停车误差”，与运动系统惯量、末速度、制动力矩有关，我们可以尽量缩小这个误差，但不能消除这个误差！
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