Sub SetupDunkerMotor (theNode As Integer)
  
  Print "Setting up Index Motor ", Int(theNode)
  Time = 0
  NODESCAN.Int(theNode)                                        'scan for node
  Time=0
  Pause NODELIVE.Int(theNode) Or Time > 6000                   'wait for it to go live or timeout
  If Time > 6000 Then ?"Index_Motor node ",Int(theNode) ," scan timed out":?:Exit Sub
  
  If NODELIVE.Int(theNode) Then
    REMOTEOBJECT(theNode,0x3000,0,_robUINT32) = 0x1            'clear error
    
    Wait 100
    CONNECT.1.Int(theNode)=1
    Wait 100
    CONFIG(theNode) = _cfREMOTE_DRIVE
    Pause REMOTESTATUS(_busCANOPEN,theNode) = _rsCANOPEN_OPERATIONAL
    Wait=100
    
    'Must disable axis before setting the parameters, or it won't work.
    
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3004,0,_robUINT32 ) = 0x0           'Disable drive
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3900,0,_robUINT32 ) = 0x1           'Motor type 1 = brushless
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3910,0,_robUINT32 ) = 0x8           'Motor poles
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3911,0,_robUINT32 ) = 0x2           'Motor polarity
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3003,0,_robUINT32 ) = 0x7           'Device mode = position
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3962, 0, _robUINT32 ) = 2000        'Encoder resolution
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3350, 0, _robINT32 ) = 0x96a        'Selects source of Velocity feedback - 96a is encoder
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3550, 0, _robINT32 ) = 0x96a        'Selects source of SVelocity feedback - 96a is encoder
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x608F, 1, _robUINT32 ) = 1           'Set Velocity Encoder Resolution per revolution  eg 1
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x608F, 2, _robUINT32 ) = 2000        'Set Velocity Encoder Resolution encoder increments eg 4000
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x6090, 1, _robUINT32 ) = 1           'enc increments per unit of time  eg 1
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x6090, 2, _robUINT32 ) = 2000        'motor revs per unit of time eg 4000
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3321, 0, _robUINT32 ) = 1000000000  'Set Max Velocity parameter
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3323, 0, _robUINT32 ) = 1000000000  'Set Max Velocity parameter
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x607F, 0, _robUINT32 ) = 1000000000  'Set Max Velocity parameter
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x608c, 0, _robUINT8 ) = 0xA3         'Set velocity dimension
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x608e, 0, _robUINT8 ) = 0xAF         'Set acceleration dimension
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x608a, 0, _robUINT8 ) = 0xB4         'Set position dimension
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x6065, 0, _robUINT32 ) = 800        'Set Velocity Pos Following Error Window
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3762, 0, _robINT32 ) = 0            'Set position
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3510, 0, _robUINT32 ) = 100         'PwmKp
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3511, 0, _robUINT32 ) = 100         'PwmKi
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3221, 0, _robUINT32 ) = 5000        'Current limit max
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3223, 0, _robUINT32 ) = 5000        'Curremt limit min
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3310, 0, _robUINT32 ) = 400         'Kp
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3311, 0, _robUINT32 ) = 0           'Ki
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3312, 0, _robUINT32 ) = 0           'Kd
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3313, 0, _robUINT32 ) = 10000       'Kr
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3314, 0, _robUINT32 ) = 1000        'Kf
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3210, 0, _robUINT32 ) = 100         'Current Kp
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x3211, 0, _robUINT32 ) = 100         'Current ki
     REMOTEOBJECT( theNode, 0x3964, 0, _robUINT32 ) = 0           'Encoder / Hall checking
    
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x39A0, 0, _robUINT32 ) = 3           'Brake management enable is bit 0 disable / enable is bit 1
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x39A0, 0x10, _robUINT32 ) = 30       'Time between enabling drive and releasing brake
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x39A0, 0x11, _robUINT32 ) = 20       'Time between enabling brake and allowing next move to start
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x39A0, 0x12, _robUINT32 ) = 0        'Time between receiving disable drive command and the brake coming on
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x39A0, 0x13, _robUINT32 ) = 50       'Time between brake on and drive becoming disabled
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x39A0, 0x8, _robUINT32 ) = -0x160    'Set which output will be the brake enable
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x39A0, 0x18, _robUINT32 ) = 0x4      'Out is reset automatically if you enable
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x39A0, 0x1A, _robUINT32 ) = 0x4      'Out is reset automatically if you disable
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x373A,0, _robUINT32) = 5  'Position window to 5 encoder count
    REMOTEOBJECT( theNode, 0x373B,0, _robUINT32) = 20 'Position window time to 20 milloseconds
  
    If  theNode = Stack_Reloader_Lift_Motor Then
      SCALEFACTOR.theNode = 800
    Else
      SCALEFACTOR.theNode = 400
    EndIf
    
    SPEED.theNode = 30
    ACCEL.theNode = Unloader_Index_Slow_Accel
    DECEL.theNode = Unloader_Index_Slow_Accel
    FOLERRORFATAL.theNode = 1 
    REMOTEOBJECT(theNode,0x3000,0,_robUINT32) = 1                'Cancel any error
    
    Repeat 
      If REMOTESTATUS(_busCANOPEN,theNode) <> _rsCANOPEN_OPERATIONAL Then
        ?"Node ",theNode, " non operational"
        REMOTESTATUS(_busCANOPEN,theNode) = _rsCANOPEN_OPERATIONAL
      EndIf
    Until REMOTESTATUS(_busCANOPEN,theNode) = _rsCANOPEN_OPERATIONAL  
     
    ?"Index motor ",theNode, " setup complete"
    ?
  EndIf
  
End Sub