编码器的脉冲是非常简单的脉冲，哪来的干扰？ 点击：840 | 回复：3
引用 笨鳥慢飛 的回复内容：
……
C>電機轉速高低又跟干擾的關係 又怎解決干擾的問題 TMD 都快被他搞成白癡 都不知說什麼……
1、关于伺服调试、运行时，常常看到技术人员大谈所谓编码器的反馈脉冲受到“干扰”的问题；
2、有的客户为此付出10万元、历时3各月；
3、编码器的脉冲是非常简单的脉冲，只需要对其计数，和音频、视频信号比起来要简单得多，哪来的干扰？
4、仔细分析编码器的输出脉冲波形和频率，发现编码器的脉冲波形和频率与电机转速相关；
5、编码器脉冲频率=编码器解析度×电机速度（r/s）；
6、编码器输出脉冲的周期T=1/电机转速÷编码器的解析度；
7、也就是说电机速度高、低变化时，编码器的脉冲波形、频率会发生质的变化，使相关电路失态、失效；
8、在伺服运行控制中，电机速度的控制就显得非常重要，一定要保证电机在编码器输出脉冲有效的电机允许范围内；
1、如图，方波的周期是T；
2、如果刻线数是360，则T=1/电机转速（r/s）÷360；
3、如果电机转速是1r/s，则T=1/360秒，波形如上图；
4、如果电机转速是60r/s，则T=1/21600秒，波形如下图；
5、这就是电机速度对编码器输出波形和频率的影响，当人们怀疑脉冲受到干扰时，其实是用编码器输出脉冲数检测位置的弊端在起作用！
6、所以适宜高转速的编码器是低解析度的编码器；
7、所以一个编码器，要有低解析度脉冲，也要有高解析度脉冲，才能适应速度变化大的场合！
8、所以一个编码器，如果能输出周反馈脉冲，又能输出周高解析度脉冲，一个在电机高速时检测位移，一个在低速时用高分辨率检测位移，这就是编码器之所以输出多个解析度脉冲的意义！
9、同一台电机之所以选择安装多个编码器，说明编码器有缺陷，好的编码器只需要一个，因为它能输出不同带宽的反馈脉冲，同时适应高、低速运行！
10、现在才真正接触到伺服控制的瓶颈处，所有存在的问题都集中在编码器及其相关脉冲处理电路上，解开了长期困扰大家的所谓伺服“脉冲干扰”问题。
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