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发表于：2012-12-23 10:11:08

楼主

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求助：关于PID调节口诀的理解
网上收到许多类似下面的PID调整口诀：
　　
　　参数整定找最佳，从小到大顺序查
　　先是比例后积分，最后再把微分加
　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降
　　曲线波动周期长，积分时间再加长
　　曲线振荡频率快，先把微分降下来
　　动差大来波动慢。微分时间应加长
　　理想曲线两个波，前高后低4比1
　　一看二调多分析，调节质量不会低
曲线振荡频繁和频率快，有什么去区别？还有就是动差是什么概念？能否配些曲线图片说明一下，谢谢

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秦君_1

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发表于：2012-12-23 12:13:20

1楼

如何获得一个稳定的PID回路

在开始PID自整定调整前，整个PID控制回路必须工作在相对稳定的状态。

稳定的PID是指过程变量接近设定值，输出不会不规则的变化，且回路的输出值在控制范围中心附近变化。

问题与解决方法：

PID输出总是输出很大的值，并在这一区间内调节变化

产生原因：
- 增益（Gain）值太高
- PID扫描时间（sample time）太长（对于快速响应PID的回路）
解决方法：降低增益（Gain）值并且/或选择短一些的扫描时间
过程变量超过设定值很多（超调很大）

产生原因：积分时间（Integral time)可能太高

解决方法：降低积分时间
得到一个非常不稳定的PID

产生原因：
- 如果用了微分，可能是微分参数有问题
- 没有微分，可能是增益（Gain）值太高
解决方法：
- 调整微分参数到0－1的范围内
- 根据回路调节特性将增益值降低，最低可从0.x 开始逐渐增大往上调，直到获得稳定的PID。