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碰到个阻力很大的丝杠导轨，用A2 怎么去掉抖动点击：2055 | 回复：5

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发表于：2011-03-01 17:58:23

楼主

丝杠导轨跑的时候阻力较大，手推不动
伺服为了维持速度60mm/s的速度时输出的扭矩带有一定频率的波动
这样测速度的时候发现速度出现60正负1且频率与丝杠转动频率一致

问问各位是否能通过提高伺服输出的刚度来优化
还是通过其他方面来优化,用的是A2和400W的马达

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波恩

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发表于：2011-03-01 20:03:37

1楼

丝杠阻力如果大到不正常，说明装配不合适；驱动力矩的波动频率如果与轴的转动频率同频，说明装配有明显偏心或不同心。若此，建议首先改进装配质量，再考虑更换伺服或调整参数。

另外，恒速驱动下，出现力矩波动也有可能电机本身的推力不够均匀导致的，不过此时的波动频率高于轴的转动频率。

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Piston

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发表于：2011-03-01 23:57:47

2楼

如果是滚珠丝杠用手推应该能动，不动那是滚珠丝杠机械部分有问题；如果是普通丝杠，那一般有自锁功能，手推不动的。另外楼主怎样测速以确定速度总与60mm/s差±1的？另外使用光栅一类的传感器测线速度吗？也许丝杠导程不准确总是在某处有误差所致，如是这样就不是伺服优化可以改善的了。

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刘岩利

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发表于：2011-03-03 18:08:44

3楼

问问各位是否能通过提高伺服输出的刚度来优化

原则上会有影响，但是形象不一定很大，甚至不一定是正面的影响，看实际的阻力有多大以及是不是均匀。

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fater

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发表于：2011-03-03 19:37:31

4楼

供应商的说法是 1丝杠的导程5mm,直径20mm 力的角度问题所以直接推的话力太大 2 安装的时候预应力较大导致难以推动
买的是德国货用的是滚珠丝杆要用很大的力推上面的滑台才能动很是意外
波恩长老说他们安装不太好应该也是有道理的。
但他们已经这样装了我也不好去改了

现在配的是400W的没带减速器空载情况下马达的输入电流约为额定的30% 说明阻力确实是大
这里就不是很理解了，如果按供应商说的那阻力应该比较恒定，但看马达输入电流却带了一个很明显波动频率和丝杆转动频率一样
另一个就是，供应商认为需要配减速器，这样可以改善情况。这点我也认同，可是如果减速器加了，motor的出力还是带频率那速度结果不是还一样波动

测速用的是激光干涉仪，别的实验室骗过来的。 Piston说光栅，本来也想连上看看能不能定时算信号的方式来测速度后面嫌麻烦就没干了

学机械的，没学过控制赶鸭子上架还没搞懂怎么调参数汗。。。

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波恩

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发表于：2011-03-03 21:21:20

5楼

5mm导程的20mm丝杠是再常用不过的了，空载下400W的A2电机竟然要用30%的额定电流，足见预紧力之大！

“马达输入电流却带了一个很明显波动频率和丝杆转动频率一样”———建议楼主测测电流波动的幅度，不妨以额定电流的百分比表示。

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