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松下伺服通讯问题 点击：3226 | 回复：24



不K拉

    
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发表于：2007-09-14 09:23:00
楼主
 用松下绝对式马达做设备，需要通过通讯来读取编码器的数据，这里想了解：1需要做一个什么样的程序来通讯2通讯协议是否公开
 望熟悉松下伺服的朋友多给予指点
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踏沙行

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发表于：2007-09-14 11:31:00
1楼
通讯协议是否公开？

没有公开。
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波恩

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发表于：2007-09-14 15:10:00
2楼
关于这个问题，前些日子曾得“踏沙行”友情帮助，再次特致感谢之情！

松下等日系绝对编码器本身的串行通讯格式就目前了解都是不公开的，不过部分厂家的产品有可能通过伺服的RS232或422接口，对客户/上位机提供“二手”的绝对信息。
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发表于：2007-09-14 15:27:00
3楼
你是和伺服驱动器通讯读，还是直接读编码器？绝对式编码器都是格雷码输出。
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徐小宣

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发表于：2007-09-15 13:17:00
4楼
关注.应该只能与伺服通迅读吧?要是直接读编码器的话,电动机的编码器信号要分成两路,能行吗?
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波恩

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发表于：2007-09-15 21:03:00
5楼
日系的绝对式编码器的串行数据天知道是什么格式，小日本始终对此讳莫如深！直接读它的编码器就别做打算了。
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发表于：2007-09-15 22:38:00
6楼
绝对型编码器制作都是统一标准的，都是通过光栅产生格雷码，如图上面是原理，下图是实物。
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heidai

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发表于：2007-09-15 22:46:00
7楼
厂商不提供支持吗
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发表于：2007-09-16 08:29:00
8楼
又找到两个好图
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叫我小白

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发表于：2007-09-16 08:40:00
9楼
通常编码器反馈到伺服上，伺服有个参数会对应编码器位置。
直接通过通讯读取该伺服参数就得到了编码器位置。

此外，通讯网所提到的绝对值编码器都是格雷码输入不完全如此吧。
绝对值编码器输出除了SSI方式，还有hiperface，endat等接口方式，日系说不定还自定义了一些方式。
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发表于：2007-09-16 09:22:00
10楼
只是输出格式而已。还能找出其他标准么？
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叫我小白

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发表于：2007-09-16 10:04:00
11楼
即使绝对值编码器旋转时获取的数据都是格雷码。
但是不同的输出方式（并行输出或者串行输出）又需要配合不同的接口才行。
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刘岩利

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发表于：2007-09-16 19:30:00
12楼
绝对式都是格雷码？您没发现，您给出来的所谓“原理图”，就是简单二进值码？

看日本人只用4根线，用SSI的可能性应该不大，某种异步串行传输的可能性要大一点。真有兴趣，可以用示波器看看。
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发表于：2007-09-17 09:00:00
13楼
下面引用由刘岩利在 2007-9-16 19:30:00 发表的内容：
　　绝对式都是格雷码？您没发现，您给出来的所谓“原理图”，就是简单二进值码？

看日本人只用4根线，…
--------------------------------------------------------------------------------------------
关于格雷码和二进制码的区别，去找本数字电路或微机原理看看。连基本常识都不懂，影响论坛的水平。
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lg_006

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发表于：2007-09-17 11:39:00
14楼
那个绝对编码器示意图，是1248编码的。其它的好像是格雷。不知道对不对。
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15楼
下面引用由lg_006在 2007-9-17 11:39:00 发表的内容： 　　那个绝对编码器示意图，是1248编码的。其它的好像是格雷。不知道对不对。 -------------------------------------------------------------------------------------------- 看的仔细，佩服！确实如此，我转贴时没仔细看具体数。在直线所标的位置由FF，直接变为00，八位一起变，这肯定不对，格雷码是一个相邻位置只有一位变动。我想，原作者只是想说明一下取得位置代码的方法，而实物是真正使用的。
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波恩

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16楼
to“通讯网”：不要抱着一点固有的观念不舍得撒手，日系绝对式编码器的盘片远非传统的欧系模式，下图是三菱伺服的2的17方码盘的盘片图形：
<!--图片标记1-->

其中最外圈为周期是1/16圈的sin模拟码道，往里是1/256的sin模拟码道，再往里是空白道，估计用于光强检测，最里面两圈是整圈的sin，cos模拟码道，光电检测器上分别有对应于各个码道的光电池裂相阵列。

如果以整圈的sin，cos模拟码道做16细分，可确定以1/16为分辨率的绝对位1/256的sin模拟码道置，再以1/16圈的sin模拟码道做16细分，可以确定以1/256为分辨率的绝对位置，最后以1/256的sin模拟码道做512细分，最终获得2的17次的单圈分辨率。以此分析可知，此编码器可视为2的17的单圈绝对式编码器，加电池后，可构成多圈绝对式，但条件是掉电后，电机轴不可以转动一整圈。
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波恩

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17楼
图发不上来！！！

至于日系绝对式编码器的串行通讯中的数据格式，至少松下和山洋可以通过驱动器读出的是二进制，而非格雷码。从码盘直接出来的数据格式不详，以海德汉的EnDat来看，也是二进制加CRC码的，而不是传统SSI的格雷码。
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水工业

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18楼
各位老大：
    请问伺服有哪几种接线方式？
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水工业

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19楼
  各位老大：
               松下伺服控制正反转用哪几个信号控制?
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发表于：2007-09-17 18:37:00
20楼
如图，你所说的是正余弦编码器，实际信号分两部分，一部分是通过通讯传输普通绝对式编码器的位置代码（红圈），另外一部分是模拟量的正余弦（篮圈），控制器根据模拟量输入口检测的正余弦电压（篮圈），用来对两个相邻位置代码进行细分，一般用户是用不到正余弦部分的，之用下半部分（红圈）的通讯即可。所以，即使你的编码器有正余弦，你不需要细分时，用通信部分，仍然可作为普通绝对式编码器使用。除非高精密机床一般用户只用通讯部分即可，而就通讯部分而言，码制是格雷码的。不知我说的明不明白？
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