各位前辈，我一直对伺服驱动的程序不了解，现在提取我公司一台设备的一段关于伺服的程序，请教一下
以下是程序，虽然里面用到的指令我对照了PLC的编程手册查用法，可是看了以后还是很不了解

我看了程序说明书，是这样理解的：
M8002初始脉冲，使D8148加减速时间为800MS，基底速度为500HZ，最高速度D8146为200000HZ，根据计算，输出脉冲频率的最底频率为200000/2×（800/1000）＝250000，再开方为500HZ
第20句回原位S3信号触发，进行DZRN的32位原点回归指令，原点回归速度为10000HZ，我这里比较不明白，16位指令为10～32767，32位指令为10～100，000HZ，那10000HZ为什么不是16位指令呢？不用ZRN，而要用DZRN?爬行速度即近点信号变为ON后的低速部分速度为3000HZ，近点信号为X0，脉冲输出起始地址为YO，这个脉冲输出起始地址为什么意思啊，虽然是PLC指定的必须是Y0或者Y1,是不是说，驱动伺服电机回归的信号是有Y0发出的（如果指定为Y1，就是Y1发出的）
第41句：DPLSY为脉冲输出指令，表示以30000HZ的频率输出360000的脉冲量（数），输出脉冲的编号为Y000，前面有M119工件前进，M120工件后退信号，是不是指无论是工件前进还是工件后退，都以输出地址Y000,以30000HZ，脉冲数360000的速度进行动作吗？
第59句：DDRVI为32位相对位置控制指令？我想问问，这个指令实际到底会驱动伺服电机正要运动，根据指令的解释，M112伺服前进，S20定位一旦动作，将以脉冲数72000，输出脉冲频率60000HZ，脉冲输出地址YO，旋转方向信号起始地址Y1进行动作
指令说明中描述，按照输出脉冲数的正负，正，为ON，负为OFF，这个意思是不是指旋转方向根据脉冲数的正负进行选择，脉冲数为正，正转，脉冲数为负，反转？
既然是正、反转了，为什么又叫做相对位置控制指令？所以我真不知道他的实际动作是怎么样的