PID指令使用中一个不易查出的错误
关键点：PID指令的输入输出值必须与参数中设定的输入输出位数值一致。否则PID指令既不会报错，也不会停止运行，而是将超出部分除去。实际将导致不确定的结果。这种错误比较隐蔽，不易查出，需要特别注意。以下就是一个实际的例子。
一个客户在使用PID指令做如下闭环控制时出现问题。电机使用直流调速器调速，变频器和直流调速器的给定均由DA模块给出。
 
电机外接带接近开关的旋转码盘输入到CJ1M的内置IO，进行计数，并计算出电机的转速。码盘旋转一圈发出60个脉冲。
PLC对电机进行速度给定，并采集电机的速度反馈，在梯形图中使用PID指令进行速度调节。
控制过程当中，变频器控制的电机，均可准确的运行在给定的速度，控制性能良好。问题出现在主机的控制。当在0-80转/分的转速时，可人工整定出一套通用的PID参数，稳定控制电机的速度。当目标转速继续增大时，使用原来的参数，系统无法达到目标速度。针对该高速，可以整定出新的PID参数。但当使用该参数控制较低的目标值（0-80转/分）时，系统产生较大的振荡。在某一高转速的PID参数（如100转/分），甚至无法用于控制非常接近的转速（如103转/分）。
检查系统，未发现随着速度的提高，系统的特性有很大的改变。这意味着，整个系统的所有速度控制区域应该可以使用一套PID参数就能完成较为精确的控制。
PID的采样周期是750ms，转速的刷新时间是1s。把PID的采样周期缩短至100ms，没有明显的效果。
后来发现，用户的PID参数（见模拟程序）把输入和输出设置为13位，即0-8192。而实际的SV值和PV值范围是0-10000。经过做实验，发现当这两个参数与实际的输入输出不符合时，出现的情况与客户的情况十分相似。输出值MV会被钳制在某一个位置。故分析，很可能就是这个原因导致PID指令的非正常结果。
根据这个情况，建议客户将PID的采集的速度值经过SCL指令按0-8192标定后传入第一个操作数，控制的速度输出MV值也经过SCL指令标定后再放到DA中输出。用户实际做了这样的改变后，系统运行正常。
参加QQ群:24293170 ,即时发表你的观点,聆听高手的论坛.