PID参数的如何设定调节 点击：30213 | 回复：83
发表于：2005-02-02 20:26:00
43楼
PID参数的如何整定
现在对于过程控制系统中常用的反馈控制仪表，关键的P、I、D的整定给出简要的说明如下：
P（比例）：该功能一般用于均匀控制（此时不用I、D），如罐的液位控制在40~70%的范围内，勿需稳定在某恒定值上。I（积分）：该功能一般定值控制使变量参数稳定在某恒定值，消除偏差。D（微分）：该功能一般用于被控对象的时间特性大，如温度，有时长达数分钟，起到超前控制的作用，一旦有扰动，立即加大去调节阀信号的幅度，故有超前控制之说。
一般的流量、压力、液位控制回路常选用P、I功能，而温度控制常选用P、I、D功能。P、I、D的参数范围：以横河系统为例，P：6.3~999.9%，P值选得越大就意味着回路的放大倍数越小，亦即在某一偏差存在的状态下，P值大，其MV的变化量就小。I：1~9999秒，I选用的数值意味着其放大倍数小。D：0~9999秒，D选用的数值意味着其放大倍数增大。
发表于：2005-04-15 14:14:00
46楼
emc806： 2004-4-26 18:57:00
请教一下我的PID参数继电型自整定方案问题出在那里？
PID参数自整定方案中继电型自整定的是最容易在单片机实现的。由于我的数学功底蒸发的恐怕仅剩下基本数字了，所以只好是拿来主义，可是在读了多篇文章后仍然没有找到完整且准确的答案。特在这里向诸位大侠讨教。
我先简单描述一些我的基本方法，以避免我对于文献的理解错误。SV=设定值,PV=测量值
例如 SV=200℃ 从冷态开始 PV=25℃：
1。由于 SV-PV>0 所以 使控温继电器吸合，开始加热，温度逐渐升高。
2。当上升到 SV=PV<0 时，使控温继电器断开，由于温度相应的滞后性这时的温度一般并不会立刻下降而是继续上升一会后才开始下降。
3。当下降到 SV-PV>0 时，使控温继电器吸合，开始加热，但同样的原因温度还会继续下降一会然后才会逐渐升高。
4。反复如上的步骤几个循环，目的是为找到稳定的振荡波形。一般情况下，第一个波峰由于从冷态开始上冲太大不予采信，第一个波谷也同样误差较大被排除。
5。可以从第二个波峰开始记录第一个最高温度，同时为记录时间清零时间计数器。
6。从第二个波谷开始记录第一个最低温度，同时读取时间计数器以得到这个振荡波形的周期值(注意是T/2)。
7。有了波峰温度，波谷温度，振荡周期就可以计算出PID数值了。
8。I和D最简单，I＝T(振荡波形的周期),而 D=I/4。这两个数据在我所有的两种样机中都是相同的。
9。我的问题就在这P里，按趋势，P=(波峰温度－波谷温度)*k 。但是这个k，在两种样机中实测得的不相同；分别大约是2和4，而我根据文献推导出的却是1.309。差距太大了！(当然这里的P的含义是比例带，用温度℃表示)
我在《新型PID控制及其应用》P.230 看到的公式是：
控制增益 Kc=4d/PI*A
式中：d＝控制功率变化幅度＝50%，PI=3.14...，A＝振幅＝(波峰温度－波谷温度)/2)
根据经验公式 Kp=0.6Kc 和P＝1/Kp 计算出比例度P
而P＝1/Kp＝1/(0.6*4d/PI*A)=A*PI/2.4/0.5=2.618A,而振幅A＝(波峰温度－波谷温度)/2
整理后：P=1.309*(波峰温度－波谷温度)
请大侠帮助我看看问题出在那里，到底是谁的正确！谢谢。
这是以前的老问题，我现在也遇见同样的问题，希望各位前辈给予指导和帮助。。谢谢
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