PID参数的如何设定调节 点击：30213 | 回复：83
发表于：2004-01-06 11:20:00
22楼
CyboSoft拥有无模型自适应（MFA）控制技术美国专利，开发了多种基于MFA的软硬件产品，包括CyboCon（无模型自适应控制软件），CyboCon CE（通用型先进控制仪表），CyboCon Dragon（先进的微型DCS系统）。
与其它负反馈控制器（自适应或非自适应）一样，MFA根据设定值和过程变量之间的偏差决定如何最好地控制过程。但与传统的过程控制器不同的是，MFA通过前N个采样值来分析偏差的整个趋势。这就使控制器可以观察到过程的动态特性。然而，MFA并不试图通过这种观察来创建过程的固定模型，而是利用神经网络，根据偏差的历史数据直接计算出下一步控制作用。
MFA神经元网络的特点是它的动态特性。通过不断更新加权因子的值，在每一个采样周期后，帮助控制器产生一个自适应控制信号，以达到消除设定值与过程变量之间的偏差的控制目标。
公司主要产品CyboCon是基于MFA技术的先进控制软件，是一种“梦想成真”回路控制器。它具有强大的自适应性和鲁棒性，能解决过程控制中非线性、时变、大滞后、耦合等复杂控制问题。
CyboCon中拥有多种类型的MFA控制器，适用于不同场合，其中包括：
SISO MFA（标准MFA） － 取代PID；
Nonlinear MFA（非线性MFA） － 控制极端非线性过程；
Anti-delay MFA（抗滞后MFA） － 控制大滞后过程；
Robust MFA（鲁棒MFA） － 迫使过程变量维持在预定的范围；
Feedforward MFA（前馈MFA） － 抑制可测的扰动；
MFA pH － 控制pH过程;
Anti-delay MFA pH － 控制大滞后的pH过程；
Flex-phase MFA － 控制开环振荡过程；
Time-Varying MFA － 控制大惯性、滞后时间不确定的过程。
CyboCon具有OPC、DDE、特定API驱动等多种通信连接方式，能方便地与现有的各种DCS、PLC、HMI/SCADA软件相连。CyboCon使用非常简单，无需太多的过程控制专业知识，无需建立数学模型，无需参数调整，即装即用，为过程工业带来十分明显的效益，如保证产品质量、提高产量、降低能耗、安全运行、改善劳动条件等。
博软公司MFA产品在各行业已经有所应用，包括：
》石油化工行业：延迟焦化炉油出口温度，常减压装置，直流注汽锅炉蒸汽干度，pH控制，精馏塔，合成氨氢氮比等方面的控制；
》冶金钢铁行业：冷轧厂连续加热炉带钢温度、锡层厚度，铝厂回转窑温度、炉窑、制铝过程，钢厂煤气混合配比等方面的控制；
》电力行业：电厂循环流化床锅炉，巴威燃油启动炉等方面的控制；
》食品行业：番茄酱热融温度、蒸汽注入消毒过程，蒸发器出水密度、废水液位等方面的控制；
》玻璃制造行业：晶体管道成型，熔炉等方面的控制；
》轮胎制造、航天风洞试验装置、半导体制造、大学实验室、日用品及化妆用品制造等。
详细介绍请浏览博软公司中文网页。http://www.cybosoft.com.cn
博软自动化技术（上海）有限公司是美国通控集团博软公司（CyboSoft, General Cybernation Group Inc.）在上海设立的全资子公司，致力于在工业领域推广无模型自适应（MFA）控制技术，是先进控制解决方案的供应商。
发表于：2004-04-26 18:57:00
26楼
请教一下我的PID参数继电型自整定方案问题出在那里？
PID参数自整定方案中继电型自整定的是最容易在单片机实现的。由于我的数学功底蒸发的恐怕仅剩下基本数字了，所以只好是拿来主义，可是在读了多篇文章后仍然没有找到完整且准确的答案。特在这里向诸位大侠讨教。
我先简单描述一些我的基本方法，以避免我对于文献的理解错误。SV=设定值,PV=测量值
例如 SV=200℃ 从冷态开始 PV=25℃：
1。由于 SV-PV>0 所以 使控温继电器吸合，开始加热，温度逐渐升高。
2。当上升到 SV=PV<0 时，使控温继电器断开，由于温度相应的滞后性这时的温度一般并不会立刻下降而是继续上升一会后才开始下降。
3。当下降到 SV-PV>0 时，使控温继电器吸合，开始加热，但同样的原因温度还会继续下降一会然后才会逐渐升高。
4。反复如上的步骤几个循环，目的是为找到稳定的振荡波形。一般情况下，第一个波峰由于从冷态开始上冲太大不予采信，第一个波谷也同样误差较大被排除。
5。可以从第二个波峰开始记录第一个最高温度，同时为记录时间清零时间计数器。
6。从第二个波谷开始记录第一个最低温度，同时读取时间计数器以得到这个振荡波形的周期值(注意是T/2)。
7。有了波峰温度，波谷温度，振荡周期就可以计算出PID数值了。
8。I和D最简单，I＝T(振荡波形的周期),而 D=I/4。这两个数据在我所有的两种样机中都是相同的。
9。我的问题就在这P里，按趋势，P=(波峰温度－波谷温度)*k 。但是这个k，在两种样机中实测得的不相同；分别大约是2和4，而我根据文献推导出的却是1.309。差距太大了！(当然这里的P的含义是比例带，用温度℃表示)
我在《新型PID控制及其应用》P.230 看到的公式是：
控制增益 Kc=4d/PI*A
式中：d＝控制功率变化幅度＝50%，PI=3.14...，A＝振幅＝(波峰温度－波谷温度)/2)
根据经验公式 Kp=0.6Kc 和P＝1/Kp 计算出比例度P
而P＝1/Kp＝1/(0.6*4d/PI*A)=A*PI/2.4/0.5=2.618A,而振幅A＝(波峰温度－波谷温度)/2
整理后：P=1.309*(波峰温度－波谷温度)
请大侠帮助我看看问题出在那里，到底是谁的正确！谢谢。
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