1、程序中R[1]既作为 FOR 循环变量（自动递增），又手动执行R[1]=R[1]+1，会导致每次循环R[1]多增 1，最终码垛顺序

混乱、位置偏移。

2、3×3 码垛需 X/Y 轴各 3 个点位（0-2 索引），虽用R[2]MOD3/R[2]DIV3拆分，但需确认轴方向（正负）、步距值

（300/350）是否与实际布局一致，若基准位（HOME/PUT）方向反，会出现整体偏移。

3、PR 寄存器设置错误

未明确 PR [3] 的坐标类型（关节 / 世界 / 用户）、是否启用工具坐标系，或 PR [3] 初始值未清零，会叠加额外偏移量。

4、循环范围与码垛数量不匹配

FOR 循环R[1]=0 TO 8共 9 次（对应 3×3=9 个点位），逻辑正确，但需确保R[2]=R[1]MOD9无多余计算

（实际 R [1] 已在 0-8，MOD9 无意义，可简化）。

可以参考下面的程序：

! 3×3码垛程序（修正偏移版）

! 变量定义：R[1]=计数（0-8），R[2]=点位索引，R[3]=X轴偏移系数，R[4]=Y轴偏移系数，R[5]=Z轴层数

FOR R[1:计数]=0 TO 8 DO  ! 9次循环，对应3×3=9个点位

  点位【HOME】  ! 回归基准位，避免累积偏差

  R[2]=R[1]  ! 简化索引，R[1]已在0-8，无需MOD9

  R[3:X]=R[2]DIV3  ! X轴系数（0/1/2，对应3列）

  R[4:Y]=R[2]MOD3  ! Y轴系数（0/1/2，对应3行）

  R[5:Z]=R[1]DIV9  ! Z轴层数（3×3单层，R[5]恒为0；多层可改R[1]DIV9为R[1]DIV3）

  ! 坐标偏移计算（根据实际布局调整正负号/步距）

  PR[3,1:XYZ]=(-300)*R[3:X]  ! X轴步距300，负号为偏移方向

  PR[3,2:XYZ]=(-350)*R[4:Y]  ! Y轴步距350，负号为偏移方向

  PR[3,3:XYZ]=100*R[5:Z]     ! Z轴层间距100

  点位【PUT】  ! 移动至偏移后的放置位

  END FOR