XYR(XY+R)联动控制是空间轨迹运用场景中的一种，在R轴旋转运动中，待加工产品的位置和角度发生变化的同时， XY运动轴跟随产品的位置和角度，实时调整XY的当前位置，保证X末端加工点始终与被加工物体的表面位置，姿态保持一致，实现XYR的同步运动。

XYR运动控制广泛应用于手机/平板曲面外观缺陷检测、中框抛光打磨、曲面点胶、方壳电池外观检测、锂电池顶盖激光焊接等应用场景。

在XYR曲面外观检测中，XYR轴带着产品连续运动，侧边固定一个线扫相机，对边框进行拍照采图，通过二维硬件位置比较输出PSO，保持曲面处等间距采图，最终生成一张清晰边框外框图，然后进行视觉外观缺陷检测。

整个检测过程中:

(1)相机中心线永远与产品表面垂直(曲面处相机中心线始终与切线方向垂直)(2)相机到被检测产品的距离保持一致，任何位置L1=L2

轨迹跟随控制

高精度单旋转台XYR联动算法，被检或者被加工产品在旋转工程中，XY轴跟随旋转位置和角度，同步做X和Y方向的位置调整，始终保证线扫相机或者刀具到产品任何位置的角度和距离一致。

硬件位置比较输出PSO

二维硬件位置比较输出PSO,控制线扫相机进行高速等间距采图,让视觉拍照与产品的运动轨迹精准同步，保证被检物体圆弧和拐角处的高质量

成像。

快速路径规划

a.可支持二维CAD导图，支持DXF/PLT/AI等格式导入

b.支持长、宽和倒角半径等尺寸参数设置输入