总线掉线问题

1.总线在初始化完成使能后一段时间自动掉线断开使能：

可能原因一：

EtherCAT网口硬件问题，通过附件的总线调试诊断工具，在总线初始化成功后，监控网口错误计数。

解决方法：如果出现较多的301H计数，则模块网口可能存在问题，更换模块。

可能原因二：

电磁干扰，出现丢包；如果打开RTSys/ZDevelop软件监控时，在线命令输出栏出现Recv no pdo 字样，则是出现丢包，若此时驱动器报错记录出现有关电路报错的信息，则是受到干扰导致掉线；

解决方法：

 1.检查驱动器的地是否接好并接入大地；

2.在驱动器侧安装磁环减少干扰；

3.更换网线，使用带金属屏蔽头的EtherCAT网络专用线；

4.将驱动器移出来机箱外，远离电路干扰，进行测试检查；

5.PDO数据过大，不要使用驱动器默认列表，要使用drive_profile设置。

6.检查EtherCAT线是否存在与动力线等强电线路捆绑或处于同一接线槽内，避免信号线被强电干扰；

7.若电路中存在较大功率的用电器，如超大功率电动机等，建议电源接入经过隔离器再给机器供电，避免大功率用电器启动时产生的大电涌干扰。

可能原因三：

驱动器自身故障断开链接；可以检查驱动器的历史报警记录，检查是否出现过位置误差超过（电机特别柔的时候）、电流过大（带的负载很大的时候）等一些报警记录（部分驱动器不会自动记录，可以使用驱动器的软件通过里面的示波器抓取）。

解决方法：修正驱动器参数。

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