连接驱动器运动时，轴产生异响问题

参考现象：

1.轴运动中产生异响。

2.当总线轴速度到达一定程度时，轴产生异响。

解决方案：

1.通过示波器确认是总线造成的异响问题还是电机/机构造成的异响问题

a. 若是EtherCAT总线周期造成的，示波器波形的抖动周期非常短，成细线状/刷子状（可以把水平刻度减小，会看到依然是细线/刷子状的）；

b. 若是电机/机构造成的抖动，示波器波形的周期就比较大，成波浪状：

2.检测是否是因为机械结构或机械安装的问题导致轴在运动过程中产生的异响。

3.在驱动器软件上进行增益调整（降低位置增益和速度增益），降低驱动器的刚性，也可解决轴异响的问题

4.有些驱动器要手动开启分布式时钟DC同步，如果不开启，会出现颤抖、轴异响的情况出现，所以在总线初始化时，用SYSTEM_ZSET指令开启DC同步看看是否有效果，例：SYSTEM_ZSET=129(推荐优先使用DC shift，第二考虑使用DC优化，DC优化对某些品牌有作用，但对另外的品牌有可能有副作用)

5.异响也可能是由速度同步性问题导致的，可以通过RTSys软件的示波器功能去抓轴的Mspeed看看波形图是否有毛刺现象，如果有可以通过ZML_INFO指令设置时钟同步，例：ZML_INFO(19,$ab6,$1000)=0.5*Servo_period*1000(ns) 值为通讯周期一半看看有没有改善。