计算步骤

1. 计算电机每周期需要转动的角度：

   • 一个完整往复周期 = 从-30° → +30° → -30°

   • 总转动角度 = 60° × 2 = 120° 每周期

2. 计算每秒需要转动的角度：

   • 每秒5个周期 → 每秒转动角度 = 120° × 5 = 600°/s

3. 转换为脉冲频率：

   • 需要知道伺服电机的编码器分辨率和电子齿轮比

   • 假设：

     • 伺服电机编码器分辨率：17位（131072脉冲/转）

     • 电子齿轮比：1:1（简化计算）

4. 计算每度对应的脉冲数：

   • 每转脉冲数 = 131072

   • 每度脉冲数 = 131072 / 360 ≈ 364.09 脉冲/度

5. 计算所需脉冲频率：

   • 每秒600° → 每秒脉冲数 = 600 × 364.09 ≈ 218,454 脉冲/秒

   • 即脉冲频率 ≈ 218.454 kHz

简化公式

脉冲频率(Hz) = (角度范围×2×运动频率)×(编码器分辨率/360)×电子齿轮比（在不计算加减速时间的情况下）

1. 首先计算电机旋转角度：从 -30°到 30°再返回，一次往复角度为 120°（60°×2），每秒 5 次，每秒总角度为 600°。

2. 若伺服电机编码器分辨率为 \(P\)（如 \(17 位编码器 \(P = 2^{17}\) ），电机转一圈 360°，则每度脉冲数为 \(\frac{P}{360}\)。

3. 所以每秒脉冲数（即脉冲频率 \(f\) ）计算公式为：\(f = 600\times\frac{P}{360}=\frac{5P}{3}\) 。