// 初始化Modbus RTU主站（需配置硬件接口）

"MB_MASTER_DB"(REQ := TRUE, 

               MB_ADDR := 1,           // 驱动器站号

               MB_BAUD := 9600,        // 波特率

               MB_PARITY := 0,         // 无校验(8N1)

               MB_DB := "Modbus_DB");

FUNCTION_BLOCK "FB_SV660P_Control"

VAR_INPUT

    // 控制命令

    Enable : BOOL;          // 电机使能

    Set_Speed_Pos : REAL;   // 正向速度(rpm)

    Set_Speed_Neg : REAL;   // 反向速度(rpm)

    Set_Accel : REAL;       // 加速度(rpm/s²)

    Set_Decel : REAL;       // 减速度(rpm/s²)

    Move_Pos_Steps : DINT;  // 正向步数

    Move_Neg_Steps : DINT;  // 反向步数

    Go_Home : BOOL;         // 回原点命令

END_VAR

VAR_OUTPUT

    Encoder_Value : DINT;   // 编码器反馈

    DI_Status : WORD;       // DI状态(Bit0:DI1, Bit1:DI2, Bit2:光电)

    Alarm_Code : INT;       // 报警代码

    Status : STRING[20];    // 状态信息

END_VAR

VAR

    // Modbus通信临时变量

    MB_Data : ARRAY[0..15] OF WORD;

    MB_Error : WORD;

END_VAR

// 写入0x2000寄存器

IF Enable THEN

    "MB_MASTER_DB"(REQ := TRUE,

                   FUNC := 16#06,       // 功能码06(写单寄存器)

                   ADDR := 16#2000,    // 地址

                   COUNT := 1,

                   DATA_PTR := ADR(MB_Data));

    MB_Data[0] := 1; // 1=使能

ELSE

    MB_Data[0] := 0; // 0=关闭

END_IF;

// 正向速度(0x2001, 32位)

MB_Data[0] := WORD_TO_INT(REAL_TO_WORD(Set_Speed_Pos * 100)); // 转换为0.01rpm单位

"MB_MASTER_DB"(REQ := TRUE,

               FUNC := 16#10,       // 功能码16(写多寄存器)

               ADDR := 16#2001,

               COUNT := 2,

               DATA_PTR := ADR(MB_Data));

// 正向步数(0x2008)

MB_Data[0] := DINT_TO_WORD(Move_Pos_Steps);

MB_Data[1] := DINT_TO_WORD(Move_Pos_Steps SHR 16); // 高16位

"MB_MASTER_DB"(REQ := TRUE,

               FUNC := 16#10,

               ADDR := 16#2008,

               COUNT := 2,

               DATA_PTR := ADR(MB_Data));

IF Go_Home THEN

    // 1. 启动回零(0x200A=1)

    MB_Data[0] := 1;

    "MB_MASTER_DB"(REQ := TRUE,

                   FUNC := 16#06,

                   ADDR := 16#200A,

                   COUNT := 1,

                   DATA_PTR := ADR(MB_Data));

    // 2. 监控DI1(超程开关)

    "MB_MASTER_DB"(REQ := TRUE,

                   FUNC := 16#03,

                   ADDR := 16#3002, // DI状态地址

                   COUNT := 1,

                   DATA_PTR := ADR(DI_Status));

    // 3. 停止条件

    IF (DI_Status AND 16#01) <> 0 THEN // Bit0=DI1触发

        Status := 'Home Done';

    END_IF;

END_IF;

// 读取DI状态(0x3002)

"MB_MASTER_DB"(REQ := TRUE,

               FUNC := 16#03,

               ADDR := 16#3002,

               COUNT := 1,

               DATA_PTR := ADR(DI_Status));

// 光电触发(Bit2)时急停

IF (DI_Status AND 16#04) <> 0 THEN

    MB_Data[0] := 0; // 速度=0

    "MB_MASTER_DB"(REQ := TRUE,

                   FUNC := 16#06,

                   ADDR := 16#2001,

                   COUNT := 1,

                   DATA_PTR := ADR(MB_Data));

    Status := 'Photo Stop';

END_IF;

// 读取报警代码(0x5000)

"MB_MASTER_DB"(REQ := TRUE,

               FUNC := 16#03,

               ADDR := 16#5000,

               COUNT := 1,

               DATA_PTR := ADR(Alarm_Code));

// 错误处理

IF Alarm_Code <> 0 THEN

    Status := CONCAT('Error: ', INT_TO_STRING(Alarm_Code));

END_IF;

// 实例化功能块

"SV660P_CTRL"(

    Enable := TRUE,

    Set_Speed_Pos := 300.0,   // 300rpm

    Set_Accel := 100.0,       // 100rpm/s²

    Move_Pos_Steps := 10000,  // 10000脉冲

    Go_Home := TRUE);         // 启动回零

// 获取输出

Encoder_Value := "SV660P_CTRL".Encoder_Value;

Alarm_Code := "SV660P_CTRL".Alarm_Code;

IF "MB_MASTER_DB".DONE THEN

    // 处理成功

ELSIF "MB_MASTER_DB".ERROR THEN

    Status := 'Comm Error';

END_IF;

IF Set_Speed_Pos > 3000.0 THEN 

    Set_Speed_Pos := 3000.0; // 限制最大速度

END_IF;

谢谢楼主分享。