一直以来，做系统集成没有碰到自己去编S曲线的要求。有应用的场合一般都是变频器、伺服驱动自带有。现在有这个需求了，在编程时发现了个问题。。。

西门子的Time变量转换后，只能是一个定值。如10s，就是10000....但是在做S曲线时，要速度实时增加，输出实时位置，那么可能需要输出第5s，5.01秒等等的位置指令。

我直接用10000参与计算，那么第一个循环，速度直接就从0变成了a*10000.。。就没有了加速过程。。。

我在想，是不是要用计时器的实施时间来进行计算。精确到ms。。每个ms计算一次速度累计。逐渐的速度就增加，实时的位置输出也就是出现。。。

我是这么考虑的，群里大神觉得如何？有没有什么问题，还请赐教。