小白DM<此处内容被屏蔽>143求助感谢感谢 点击：715 | 回复：4
楼主是学生，对运动控制相关了解较浅，手上有一个DMC4143，内置A1放大器。我想控制一个额定12V 300ma的有刷电机，但是手册说该控制卡出厂自动配置成伺服控制，我用BR命令将轴配置成有刷模式，SH使能之后我用万用表测量控制器输出为10v 2.73ma，PID参数初始为45；0.3；95。电机比较慢比较抖地转起来了。后来把PID参数改成10；1 ；0，我感觉电机运动没啥区别，但是几分钟就发热严重，且电机有糊味，我怀疑是不是电流过大了，但是不连接电机的时候输出才2.73ma，我在想，同样配置，控制器接万用表和电机，是不是负载不一样，输出也不一样。
而且SH之后运动，用ST命令没办法让电机停止，必须用MO才行，若中途拔掉电机电源，控制器的ERROR红灯会亮，PID的参数也会回到默认值的45,0.3,95。请问这是为什么？
编码器连接是没问题的，困惑我的是这个控制器的输出的电压电流是怎么和不同型号电机进行匹配的。怎样才能不烧坏电机，让电机正常受控？
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"刘岩利" 的回复，发表在1楼
对内容： 【电机额定电流只有300mA的话，AG和TL设置的是多少？】进行回复：
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不好意思，重新看了一下，电机空载0.3A，额定2.3A。
我AG设成0，增益为0.4，是不是意思是放大器最大输出10*0.4=4A电流？
手册说：TL命令设置电机命令输出的限制。此限制旨在防止额定电流低于驱动器的电机出现过电流，TL与TK（峰值扭矩）命令一起工作，以控制到电机的输出电流。
我的电流输出是足够的，但是电压不够。放大器只能输出10V模拟输出，请问如何提高输出电压呢
"zhy61718" 的回复，发表在3楼
对内容： 【我的电流输出是足够的，但是电压不够。放大器只能输出10V模拟输出，请问如何提高输出电压呢...】进行回复：
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驱动器对电机是电流驱动的，电压的上限趋近于给控制器的电源电压，不需要指令进行匹配。
电机的额定电流、电压，是指电机工作中可以承受的电流和电压最大值，除非您确定要让电机满负荷最大速度工作，否则不需要达到这个电流和电压。
初次连接驱动器和电机，在确认编码器可以正常工作后，必须确认电机的驱动方向与编码器计数方向一致，否则就有一半的概率出现您所描述的现象。
另外，提醒一下，除非额外有明确的说明（比如USB接口），所有电器接头都不要带电拔插。虽然整个系统的电压都不高，对人足够安全，但是对于设备本身不一定足够安全。偶尔热拔插一次，设备通常不会损坏，但如果有这个习惯，设备硬件故障就只是个时间问题。如果从来没有老师告诉过您这一点，请反思一下学费是不是花的值得。
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