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EtherCAT伺服PDO配置问题 点击：2364 | 回复：8



twtynijj

    
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发表于：2023-08-23 13:30:36
楼主
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使用用总线伺服时，同时会用到位置控制 速度控制 回原点相关的功能。PDO在配置怎么配置，需要用到哪些PDO 。PDO的配置根据什么来配置！

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郭远林

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发表于：2023-08-23 15:19:28
1楼

image.png

PDO是实时自动的数据，SDO是程序中人为调用的数据


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PDO是周期传送的数据，每个总线周期都会更新
SDO是非周期数据，要通过功能块指令来触发更新
PDO：过程数据对象（Process Data Object），过程数据的发送，实时、速度快，提供对设备应用对象的直接访问通道，它用来传输实时短帧数据，具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节，在应用层上不包含传输控制信息，报文利用率极高。

SDO：服务数据对象（Service Data Obiect），服务数据的发送接收，实时性要求不高，SDO一般用来配置和获得节点的配置参数（即主要用于从站的配置），其优先级只比心跳(Heartbeat)高。


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JSdanzi

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发表于：2023-08-23 17:12:33
2楼




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twtynijj

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发表于：2023-08-24 09:14:47
3楼

"郭远林" 的回复，发表在1楼
        对内容： 【PDO是实时自动的数据，SDO是程序中人为调用的数据PDO是周期传送的数据，每个总线周期都会更新SDO是非周期数据，要通过功能块指令来触发更新PDO：过程数据对象（Process Data Objec...】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------


谢谢 数据传送的原理我基本了解！就是在配置时，哪些PDO是必须要用到。是不是有PP功能 HW功能  PV功能。这样的话就是每种功能都要再分配置PDO.哪果缺少了哪个PDO 会出现什么情况！

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郭远林

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发表于：2023-08-25 17:01:07
4楼

"twtynijj" 的回复，发表在3楼
        对内容： 【"郭远林" 的回复，发表在1楼        对内容： 【PDO是实时自动的数据，SDO是程序中人为调用的数据PDO是周期传送的数据，每个总线周期都会更新SDO是非周期数据，要通过功能块指令来触发更新...】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------


看你需要那些取那些数据了

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我为你狂

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发表于：2023-08-25 22:15:40
5楼

谢谢挺好的666

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just_sixi

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6楼


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7楼

基本的控制位置控制写：6040控制字，6060模式，6081定位速度，607A定位距离，
                           读：6061当前模式，6041状态字，6064当前位置
                           原点：6040，6060，6098原点模式
                           速度：6040，6060，60FF速度（+正传-反转）

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Smile-lyc

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8楼

感谢求助者和答疑者对求助答疑板块的厚爱，赠人玫瑰，手留余香。

对于求助者要求：

1、请在一个月内自行结贴，把悬赏积分（如果设置积分悬赏求助）发放给答疑者；

2、如果在求助答疑过程中，自己已经有效解决问题，建议大家把解决问题方法在自己求助帖分享，有效分享可以获得50积分奖励。

3、求助答疑板块版主结贴时间一般滞后30~45天，以方便大家对求助问题答疑足够时间，也为了每一个优秀答疑人员都可以获取到自己的积分和MP奖励。

4、2023加油！！



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