#include <intrins.h>

#include <reg52.h>

//MCU: stc8f2k08s2

sfr P0M1 = 0x93;

sfr P0M0 = 0x94;

sfr P1M1 = 0x91;

sfr P1M0 = 0x92;

sfr P2M1 = 0x95;

sfr P2M0 = 0x96;

sfr P3M1 = 0xb1;

sfr P3M0 = 0xb2;

sfr P4M1 = 0xb3;

sfr P4M0 = 0xb4;

sfr P5M1 = 0xC9;

sfr P5M0 = 0xCA;

sfr P6M1 = 0xCB;

sfr P6M0 = 0xCC;

sfr P7M1 = 0xE1;

sfr P7M0 = 0xE2;

sfr P5 = 0xC8;

sfr     SPSTAT      =   0xcd;

sfr     SPCTL       =   0xce;

sfr     SPDAT       =   0xcf;

sfr     IE2         =   0xaf;

sfr     AUXR        =   0x8e;

sfr     T2H         =   0xd6;

sfr     T2L         =   0xd7;

sfr     P_SW2       =   0xba;

#define CKSEL           (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe00)

#define CKDIV           (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe01)

#define IRC24MCR        (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe02)

#define XOSCCR          (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe03)

#define IRC32KCR        (*(unsigned char volatile xdata *)0xfe04)

//#define FOSC            16000000UL//使用外部16M晶振

 #define FOSC            24000000UL//使用内部24M晶振

#define BRT             (65536 - FOSC / 115200 / 4)   //定义115200波特率

sbit b2=P1^1; 

sbit b1=P5^5; 

sbit led=P3^5;

sbit cs3 = P3^3; 

sbit cs2 = P3^2;

sbit cs1 = P1^2; 

sbit sck = P1^5; 

sbit in = P1^4; 

sbit out = P1^3; 

 #define SPI3_CSHIGH cs3=1 // CS3

#define SPI3_CSLOW cs3=0

 #define SPI2_CSHIGH cs2=1 // CS2

#define SPI2_CSLOW cs2=0

 #define SPI1_CSHIGH cs1=1 // CS1

#define SPI1_CSLOW cs1=0

#define SPI_SCKHIGH sck=1 //SCK

#define SPI_SCKLOW sck=0

#define SPI_OUTHIGH out=1

#define SPI_OUTLOW  out=0//MOSI

#define SPI_IN in//MISO

unsigned char  inbuf[50] = {0};       

unsigned char b1_state=0;

 long sxnum;

 void initial()

{

 P1M1 =  0;

 P1M0 =0x2c;    // 引脚模拟通信时，MOSI，SCK， CS设为推挽输出

 SPI1_CSHIGH; //CS不使用时设为高

 SPI2_CSHIGH;

 SPI3_CSHIGH;

 SPI_SCKLOW;//SCK空闲状态一定要为低电平。

 /////// spi模拟通信时不用

 SPCTL = 0xd0;                               //使能SPI主机模式

 SPSTAT = 0xc0;                              //清中断标志

}

void init_uart()

{

   SCON = 0x50;

    T2L = BRT;

    T2H = BRT >> 8;

    AUXR = 0x15;

}

/*

串口发送一个字节。

*/

 void USART_Txbyte(unsigned char i)

{

    SBUF   =   i;

    while(TI ==0); 

    TI     =   0;  

}

/*

串口发送一串数据。

*/

void USRAT_transmit(unsigned char *fdata,unsigned char len)

{

   unsigned char i;

   for(i=0;i<len;i++)

   { 

      USART_Txbyte(fdata[i]);

   }

}

 void delay_nus(unsigned long n)

{

       unsigned long j;

       while(n--)

       {

              j=1;  

            while(j--);

       }

}

//延时n ms

void delay_nms(unsigned long n)

{

       while(n--)

          delay_nus(1000); 

}

/*

函数名:   SPI_SendData

功能：软件模拟SPI通讯发送并接收一个8位字节数据。

如需使用硬件SPI，单片机作为主机，运动控制芯片为从机。CPHA=0，CPOL=0,高位在前，SPI数据宽度为8位。

空闲状态下单片机SCK引脚必须为低电平。每一条指令开始发送前将CS引脚置低，整条指令发送完成后必须将CS置高。

每条指令间需有时间间隔，推荐延时1MS以上。

*/

unsigned char aSPI_SendData(unsigned char outdata)

{

unsigned char RecevieData=0,i;

SPI_SCKLOW;

//_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

for(i=0;i<8;i++)

{

SPI_SCKLOW;

_nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

if(outdata&0x80)

   {

   SPI_OUTHIGH;

    }

else

   {

  SPI_OUTLOW;

   }

 outdata<<=1;

 _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

 SPI_SCKHIGH; // 

  RecevieData <<= 1;

 if(SPI_IN)

   {

    RecevieData |= 1; 

   }

 _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();

  SPI_SCKLOW;

}

  delay_nus(1);  //发一个字节延时下

return RecevieData;

}

unsigned char SPI_SendData(unsigned char outdata)

{

unsigned char RecevieData=0,i;

SPDAT =  outdata;                           //发送数据

  while (!(SPSTAT & 0x80));               //查询完成标志

   SPSTAT = 0xc0;                          //清中断标志

return SPDAT;

}

/*

函数名:  enabled_cs

功能：SPI运动控制模块使能对应芯片模块的CS脚

参数：

cardno卡号

用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚，以便多个芯片模块关联使用。

*/

void enabled_cs(unsigned char cardno)

{

if(cardno==1)

{

SPI1_CSLOW;

}

 if(cardno==2)

{

SPI2_CSLOW;

}

if(cardno==3)

{

SPI3_CSLOW;

}

}

/*

函数名:  disabled_cs

功能：SPI运动控制模块禁止对应芯片模块的CS脚

参数：

cardno卡号

用单片机不同引脚去控制不同芯片的CS脚，以便多个芯片关联使用。

*/

void disabled_cs(unsigned char cardno)

{

if(cardno==1)

{

SPI1_CSHIGH;

}

 if(cardno==2)

{

SPI2_CSHIGH;

}

if(cardno==3)

{

SPI3_CSHIGH;

}

}

/*

函数名:  set_speed

功能：设置轴速度

参数：

cardno卡号

 axis轴号(1，2，3，4)

acc        加速度: 值（Hz/s2）

speed      运行频率为：值（Hz）

 dec   减速度: 值（Hz/s2）

*/

 void set_speed(unsigned char cardno ,unsigned char axis ,unsigned long acc ,unsigned long speed,unsigned long dec ) 

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 1;// 1

OutByte[1] = 0;

OutByte[2] = axis;

OutByte[3] = acc >>24;

OutByte[4] = acc >>16;

OutByte[5] = acc >>8;

OutByte[6] = acc ;

OutByte[7] = speed >>24;

OutByte[8] = speed >>16;

OutByte[9] = speed >>8;

OutByte[10] = speed ;

// OutByte[11] = dec >>24;

//OutByte[12] = dec >>16;

//OutByte[13] = dec >>8;

//OutByte[14] = dec ;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

//SPI_SendData(OutByte[11]);

//SPI_SendData(OutByte[12]);

//SPI_SendData(OutByte[13]);

//SPI_SendData(OutByte[14]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名:change_speed

功能： 改变当前正在运行的轴的速度

参数：

cardno卡号

axis轴号(1，2，3，4)

speed 运行频率为：值（Hz）

*/

void change_speed(unsigned char cardno ,unsigned char axis, long speed ) 

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x11 ;

OutByte[1] = 0 ;

OutByte[2] = axis ;

OutByte[3] = speed >>24;

OutByte[4] = speed >>16;

OutByte[5] = speed >>8;

OutByte[6] = speed ;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

disabled_cs(cardno);

 delay_nms(1);

}

/*

函数名:set_command_pos

功能： 设置轴逻辑位置

参数：

cardno卡号

axis轴号(1，2，3，4)

pulse 位置脉冲数，范围（-268435455~+268435455）

*/

void set_command_pos(unsigned char cardno ,unsigned char axis, long value ) 

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x12 ;

OutByte[1] = 0 ;

OutByte[2] = axis ;

OutByte[3] = value >>24;

OutByte[4] = value >>16;

OutByte[5] = value >>8;

OutByte[6] = value ;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

disabled_cs(cardno);

 delay_nms(1);

}

/*

函数名: sudden_stop

功能： 轴立即停止

参数：

cardno卡号

axis停止的轴号（1,2,3,4）   

mode  0：急停并清空后面缓存的指令  2：急停不清后面缓存的指令 

*/

void sudden_stop(unsigned char cardno ,unsigned char axis ,unsigned char mode) 

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x17 ;

OutByte[1] = axis ;

OutByte[2] = mode;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

 /*

函数名: set_special

功能：设置特别功能

参数：

cardno卡号

value  

       0xfc  缓存插补运动暂停

       0xfd   取消缓存插补暂停

*/

void set_special(unsigned char cardno,unsigned char value) 

{ 

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xFA ;

OutByte[1] = 0;

OutByte[2] = value;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

 /*

函数名: get_inp_state

功能： 获取轴状态，缓存剩余量，各轴逻辑位置。

参数：

cardno卡号

amount 获取字节数量。设为22将取全部数据。

inbuf[]   读取的数据存放的数组

*/

void  get_inp_state( unsigned char cardno, unsigned char amount,unsigned char tinbuf[50]) 

{

unsigned char OutByte[50];

char i;

enabled_cs(cardno);

tinbuf[0]=SPI_SendData(0x04);

for(i=1;i<amount;i++)

{

tinbuf[i]=SPI_SendData(0);

}

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

long  get_state( unsigned char cardno,unsigned char axis ) 

{

unsigned char OutByte[50];

 unsigned char inbuf[50];

char i; 

long tmp=0;

enabled_cs(cardno);

inbuf[0]=SPI_SendData(0x04);

for(i=1;i<20;i++)

{

inbuf[i]=SPI_SendData(0);

}

disabled_cs(cardno);

 tmp=  (long)inbuf[0+axis*4]<<24;

tmp+= (long)inbuf[1+axis*4]<<16;

tmp+= (long)inbuf[2+axis*4]<<8;

tmp+= (long)inbuf[3+axis*4];

return tmp;

delay_nms(1);

}

 */

/*

函数名: go_home

功能：回原点，回到原点开关会自动减速停止，随后离开原点开关自动急停

参数：

cardno 卡号

no   轴号

speed1      进入原点速度，运行频率为：值（Hz）

speed2      离开原点速度，运行频率为：值（Hz）

*/

void go_home(unsigned char cardno,unsigned char no , long speed1 ,long speed2 ) 

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x1a;

OutByte[1] = 0;

OutByte[2] = no;

OutByte[3] = speed1>>24;

OutByte[4] = speed1 >>16;

OutByte[5] = speed1>> 8;

OutByte[6] = speed1;

OutByte[7] = speed2 >>24;

OutByte[8] = speed2 >>16;

OutByte[9] = speed2 >>8;

OutByte[10] = speed2 ;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名: inp_move4

功能：四轴直线插补

参数：

cardno 卡号

no1   X轴轴号

no2   Y轴轴号

no3   Z轴轴号

no4   E轴轴号

pulse1,pulse2,pulse3,pulse4X-Y-Z-E轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）

mode  0：绝对位移  1：相对位移  

*/

void inp_move4(unsigned char cardno,unsigned char no1 ,unsigned char no2 ,unsigned char no3 ,unsigned char no4, long pulse1  ,long pulse2 ,long pulse3 ,long pulse4 ,unsigned char mode ) 

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xa;

OutByte[1] = no1;

OutByte[2] = no2;

OutByte[3] = no3;

OutByte[4] = no4;

OutByte[5] = pulse1>>24;

OutByte[6] = pulse1 >>16;

OutByte[7] = pulse1>> 8;

OutByte[8] = pulse1;

OutByte[9] = pulse2 >>24;

OutByte[10] = pulse2 >>16;

OutByte[11] = pulse2 >>8;

OutByte[12] = pulse2 ;

  OutByte[13] = pulse3 >>24;

OutByte[14] = pulse3 >>16;

OutByte[15] = pulse3 >>8;

OutByte[16] = pulse3 ;

   OutByte[17] = pulse4 >>24;

OutByte[18] = pulse4 >>16;

OutByte[19] = pulse4 >>8;

OutByte[20] = pulse4 ;

OutByte[21] = 0 ;

OutByte[22] = mode;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

SPI_SendData(OutByte[11]);

SPI_SendData(OutByte[12]);

SPI_SendData(OutByte[13]);

SPI_SendData(OutByte[14]);

SPI_SendData(OutByte[15]);

SPI_SendData(OutByte[16]);

SPI_SendData(OutByte[17]);

SPI_SendData(OutByte[18]);

SPI_SendData(OutByte[19]);

SPI_SendData(OutByte[20]);

SPI_SendData(OutByte[21]);

SPI_SendData(OutByte[22]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名: inp_arc

功能：二轴圆弧插补

参数：

cardno卡号

no1参与插补X轴的轴号

no2参与插补Y轴的轴号

x,y圆弧插补的终点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）

i,j圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）

mode1       0：逆时针插补   1：顺时针插补 

mode2  0：绝对位移  1：相对位移 

*/

void inp_arc(unsigned char cardno ,unsigned char no1,unsigned char no2, long x , long y, long i, long j,unsigned char mode1,unsigned char mode2 ) 

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xc;

OutByte[1] = no1;

OutByte[2] = no2;

OutByte[3] = x >>24;

OutByte[4] = x >>16;

OutByte[5] = x >>8;

OutByte[6] = x ;

OutByte[7] = y >>24;

OutByte[8] = y >>16;

OutByte[9] = y >>8;

OutByte[10] = y ;

OutByte[11] = i >>24;

OutByte[12] = i >>16;

OutByte[13] = i >>8;

OutByte[14] = i ;

OutByte[15] = j >>24;

OutByte[16] = j >>16;

OutByte[17] = j >>8;

OutByte[18] = j ;

OutByte[19] = mode1;

OutByte[20] = mode2;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

SPI_SendData(OutByte[11]);

SPI_SendData(OutByte[12]);

SPI_SendData(OutByte[13]);

SPI_SendData(OutByte[14]);

SPI_SendData(OutByte[15]);

SPI_SendData(OutByte[16]);

SPI_SendData(OutByte[17]);

SPI_SendData(OutByte[18]);

SPI_SendData(OutByte[19]);

SPI_SendData(OutByte[20]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(100);

}

/*

函数名: inp_helical

功能：圆弧螺旋插补

参数：

cardno卡号

no1参与插补X轴的轴号

no2参与插补Y轴的轴号

no3参与插补螺旋轴的轴号

x,y圆弧插补的终点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）

z   参与插补螺旋轴的位置（相对于起点）

i,j圆弧插补的圆心点位置（相对于起点），范围（-8388608~+8388607）

mode1      0：逆时针插补   1：顺时针插补

mode2     0：绝对位移  1：相对位移   

*/

void inp_helical(unsigned char cardno ,unsigned char no1,unsigned char no2,unsigned char no3,long x , long y,long z, long i, long j,unsigned char mode1,unsigned char mode2 )

{

unsigned char OutByte[30];

OutByte[0] = 0xd;

OutByte[1] = no1;

OutByte[2] = no2;

OutByte[3] = no3;

OutByte[4] = x >>24;

OutByte[5] = x >>16;

OutByte[6] = x >>8;

OutByte[7] = x ;

OutByte[8] = y >>24;

OutByte[9] = y >>16;

OutByte[10] = y >>8;

OutByte[11] = y ;

OutByte[12] = z >>24;

OutByte[13] = z >>16;

OutByte[14] = z >>8;

OutByte[15] = z ;

OutByte[16] = i >>24;

OutByte[17] = i >>16;

OutByte[18] = i >>8;

OutByte[19] = i ;

OutByte[20] = j >>24;

OutByte[21] = j >>16;

OutByte[22] = j >>8;

OutByte[23] = j ;

OutByte[24] = mode1;

OutByte[25] = mode2;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

SPI_SendData(OutByte[11]);

SPI_SendData(OutByte[12]);

SPI_SendData(OutByte[13]);

SPI_SendData(OutByte[14]);

SPI_SendData(OutByte[15]);

SPI_SendData(OutByte[16]);

SPI_SendData(OutByte[17]);

SPI_SendData(OutByte[18]);

SPI_SendData(OutByte[19]);

 SPI_SendData(OutByte[20]);

SPI_SendData(OutByte[21]);

SPI_SendData(OutByte[22]);

SPI_SendData(OutByte[23]);

SPI_SendData(OutByte[24]);

SPI_SendData(OutByte[25]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名: write_bit

功能：写输出口状态

参数：

cardno卡号

number  端口号（0-6）  Y0-Y6

value   状态（0,1） 0 输出低电平   1 输出高电平

*/

void write_bit(unsigned char cardno , unsigned char number, unsigned char value) 

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x03 ;

OutByte[1] = number;

OutByte[2] = value;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名: wait_delay

功能：等待延时数

参数：

cardno卡号

value  延时量（1-10000）MS

*/

void wait_delay(unsigned char cardno ,unsigned int value) 

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x0e ;

OutByte[1] = value>>8;

OutByte[2] = value;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

 /*

函数名: pmove

功能： e版本单轴运行

参数：

cardno 卡号

axis   轴号

mode  0：绝对位移  1：相对位移 

pulse1轴移动的距离,范围（-8388608~+8388607）

*/

void pmove(unsigned char cardno,unsigned char axis,unsigned char mode, long pulse1 ) 

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x2;

OutByte[1] = axis ;  

OutByte[2] = mode;

OutByte[3] = pulse1>>24;

OutByte[4] = pulse1 >>16;

OutByte[5] = pulse1>>8;

OutByte[6] = pulse1;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名: wait_stop

功能： e版本等待轴停止

参数：

cardno卡号

axis停止的轴号（1,2,3,4）    

mode  0：急停并清空后面缓存的指令  2：急停不清后面缓存的指令 

*/

void wait_stop(unsigned char cardno ,unsigned char axis) 

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0xf ;

OutByte[1] = axis ;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

/*

函数名:  set_cam

功能： 设置电子凸轮

 参数：

cardno卡号

num 凸轮表数据段行号

xa  主轴编码器脉冲数

xb从轴脉冲数

style      从轴运动方式 

*/

 void set_cam(unsigned char cardno ,unsigned int num ,unsigned long xa ,unsigned long xb,unsigned char style ) 

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x21;

OutByte[1] =  num >>8;

OutByte[2] =  num;

OutByte[3] = xa >>24;

OutByte[4] = xa >>16;

OutByte[5] = xa >>8;

OutByte[6] = xa ;

OutByte[7] = xb >>24;

OutByte[8] = xb >>16;

OutByte[9] = xb >>8;

OutByte[10] = xb ;

OutByte[11] = style ;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

SPI_SendData(OutByte[7]);

SPI_SendData(OutByte[8]);

SPI_SendData(OutByte[9]);

SPI_SendData(OutByte[10]);

SPI_SendData(OutByte[11]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

  /*

函数名:   run_cam

功能： 运行电子凸轮

  参数：

cardno卡号

axis      从轴轴号

mode      从轴运动方式 

snum 数据段起始行号

dnum   数据段结束行号

*/

  void run_cam(unsigned char cardno,unsigned char axis,unsigned char mode ,unsigned int snum ,unsigned int dnum ) 

{

unsigned char OutByte[25];

OutByte[0] = 0x22;

OutByte[1] =  axis;

OutByte[2] =  mode;

OutByte[3] = snum >>8;

OutByte[4] = snum ;

OutByte[5] = dnum >>8;

OutByte[6] = dnum ;

enabled_cs(cardno);

SPI_SendData(OutByte[0]);

SPI_SendData(OutByte[1]);

SPI_SendData(OutByte[2]);

SPI_SendData(OutByte[3]);

SPI_SendData(OutByte[4]);

SPI_SendData(OutByte[5]);

SPI_SendData(OutByte[6]);

disabled_cs(cardno);

delay_nms(1);

}

void main(void)  

{

   initial();

   init_uart();

   // ES = 1;

   // EA = 1;

   // P_SW2 = 0x80;

   // XOSCCR = 0xc0;                              //启动外部晶振

   // while (!(XOSCCR & 1));                      //等待时钟稳定

   // CKDIV = 0x00;                               //时钟不分频

   // CKSEL = 0x01;                               //选择外部晶振

   // P_SW2 = 0x00;

led=0;

    delay_nms(100);

    /*下面指令为e型无缓存1轴2轴手动方式回原点，xc1006适用

set_speed(1 ,1,80000,10000,80000);    // 设1轴速度

set_speed(1 ,2,80000,10000,80000); // 设2轴速度

  pmove(1,1,1, -320000000);  // 1轴多脉冲负方向运动 ，原点开关有效会停下

  pmove(1,2,1, -320000000);  // 2轴多脉冲负方向运动，原点开关有效会停下 

   do

{

get_inp_state( 1, 4,inbuf);   //只需读出4个字节来判断轴状态

}

   while(inbuf[1]); //通过返回的第二个字节里面的4个位获取各轴状态,不全为0时表示轴还没停止 ，一直等到全为0

       set_command_pos(1,1,0);//   设1轴此时坐标为0

   set_command_pos(1,2,0);//   设2轴此时坐标为0

*/

  /*下面的指令为f型1，2轴使用回原点指令自动二次回原点

  go_home(1,1,30000,5000 ) ;    // 1轴回原点

  go_home(1,2,30000,5000 ) ;// 2轴回原点

  do

{

get_inp_state( 1, 4,inbuf);   //只需读出4个字节来判断轴状态

}

  while(inbuf[3]);   // 等待缓存数量为0 ，如果多条运动指令在缓存里 ，可以读取缓存数量来判断指令有没执行完成。

//while(inbuf[1]);   // 等待轴停止 ，如果只有一条除圆弧外的运动指令，可以读取轴状态来判断有没执行完。

set_command_pos(1 ,1,0);   //设1轴坐标 

set_command_pos(1 ,2,0);   //设2轴坐标

  */  

   set_speed(1 ,1,80000,20000,80000); //设置1轴运行速度20K，加速度80k

set_speed(1 ,2,80000,20000,80000); // 设置2轴运行速度20K，加速度80k

set_speed(1 ,3,80000,20000,80000); // 设置3轴运行速度20K，加速度80k

set_speed(1 ,4,80000,20000,80000);   //设置4轴运行速度20K，加速度80k

   while(1)

{

if(!b1)  //按下按键

    {

delay_nms(10); 

if(!b1)

    {

  /*下面指令为e型无缓存运行，xc1006适用

  pmove(1,1,1, 3200);  // 1轴正方向运动   

  pmove(1,2,1, 6400);  // 2轴正方向运动 

   do

{

get_inp_state( 1, 4,inbuf);   //只需读出4个字节来判断轴状态

}

   while(inbuf[1]&(1<<0)); //通过返回的第二个字节里面的0位获取1轴状态，直到1轴停止

       pmove(1,1,1, -3200);  // 1轴负方向运动 

*/

set_speed(1 ,1,80000,20000,80000); //设置1轴运行速度20K，加速度80k

set_speed(1 ,2,80000,20000,80000); // 设置2轴运行速度20K，加速度80k

set_speed(1 ,3,80000,20000,80000); // 设置3轴运行速度20K，加速度80k

set_speed(1 ,4,80000,20000,80000);   //设置4轴运行速度20K，加速度80k

//pmove(1,1,1, 2);  

    // pmove(1,1,0, 0);

  // pmove(1,1,1, 20000);

// pmove(1,3,1, 2);

// pmove(1,4,1, 2);

inp_move4(1,1,2,3,4,32000 ,32000,32000 ,32000 ,1);  // 4轴直线插补

   /*e型带缓存测试指令*/

     // set_speed(1 ,1,200000,50000,80000); //设置1轴运行速度50K，加速度200k

// set_speed(1 ,2,200000,50000,80000); //设置1轴运行速度50K，加速度200k

// set_speed(1 ,3,40000,10000,80000); //设置1轴运行速度10K，加速度40k

  //write_bit(1 , 6, 0); // Y6输出低

// pmove(1,1,1, 1000);  //1轴相对运行速1000个脉冲

// pmove(1,2,1, 1000);  // 2轴相对运行速1000个脉冲

  //wait_stop(1 ,1);  //等待1轴停止

  //wait_stop(1 ,2);  //等待2轴停止

     // wait_delay(1 ,500); // 延时500MS

// pmove(1,3,1, 1000);  //3轴相对运行速1000个脉冲

      //write_bit(1 , 6, 1);    // Y6输出高

   /*f型测试指令*/

//write_bit(1 , 6, 0);

//set_speed(1 ,1,200000,50000,80000);//设置运行速度50K，加速度200h

// wait_delay(1 ,500);  // 延时500MS

  //write_bit(1 , 2, 0);

//inp_move4(1,1,0,0,0,80000 ,0,0 ,0 ,1);  //  1，2轴插补

//set_speed(1,1 ,800000,25000,80000);//设置运行速度25K，加速度800K

   //inp_move4(1,1,2,0,0,20000 ,10000,0 ,0 ,1);  //  1，2轴插补

//inp_arc(1 ,3,4, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ;//  3，4轴圆弧插补

// inp_arc(1 ,1,2, -40000, 0, -20000, 20000,2,1) ;//  1，2轴3点圆弧插补

//set_speed(1 ，1,800000,25000,80000);//设置运行速度250K，加速度800K

// inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ;

// wait_delay(1 ,500);

  //write_bit(1 , 6, 1);

  //  wait_delay(1 ,500);

//write_bit(1 , 6, 0);

    /*下面的指令会直接发到缓存区自动排队运行*/

//write_bit(1 , 6, 0);   // Y6输出低

  //set_speed(1 ,1,40000,25000,80000);

// inp_move4(1,1,2,3,4,320000 ,32000,32000 ,32000 ,1);  // 4轴直线插补

  //wait_delay(1 ,2000);  //模块内部指令间延时3S

  //inp_move4(1,1,2,0,0,32000 ,32000,0 ,0 ,1);  // 1,2轴直线插补 

  // wait_delay(1 ,2000);

// inp_move4(1,2,0,0,0,32000 ,0,0 ,0 ,1);  // 2轴单独运行  

   //inp_arc(1 ,1,2, -20000, 20000, -20000, 0,0,1) ; // 2轴圆弧插补,终点相对起点坐标（-20000，20000），圆心相对起点坐标（-20000，0），逆时针方向，画出1/4圆弧。

//write_bit(1 , 6, 1);                       // Y6输出高，判断指令段有没执行完成也可以在指令段后面加一条端口输出指令，然后用单片机来读引脚来判断。

  /*下面指令为D型电子凸轮追剪运行测试*/

 // set_cam(1,0 ,0 ,0 ,0) ;//初始位置

 // set_cam(1,1 ,400 ,800,2 ) ; // 轴加速

  //set_cam(1,2 ,800 ,2800,1 ) ;//   轴同步

  //set_cam(1,3 ,1200 ,3200 ,3) ;//   轴减速

  //set_cam(1,4 ,1600,400 ,2) ;//轴反方向加速

 // set_cam(1,5 ,2000,0  ,3) ;// 轴反方向减速到初始位置

  //set_cam(1,6 ,3000,0  ,0) ;// 轴在初始位等待

  // run_cam(1,1,1 ,0 ,6 ); //  单次运行0-6条

   /*下面指令为D型电子凸轮飞剪运行测试*/

  //set_cam(1,0 ,0 ,0 ,0) ;//初始位置

  //set_cam(1,1 ,400 ,3200,2 ) ; // 轴加速

  //set_cam(1,2 ,800 ,9600,1 ) ;//   轴同步

  //set_cam(1,3 ,1200 ,12800,3) ;//   轴减速到初始位

  //set_cam(1,4 ,3000,0 ,0) ;// 轴在初始位等待

  // run_cam(1,1,1 ,0 ,4 ); //  单次运行0-4条 

while(!b1);

}  

    }

  if(!b2)    //按下按键

    {

delay_nms(10) ;

if(!b2)

      {

  // run_cam(1,1,1 ,0 ,5 ); //  凸轮表单次运行0-5条

   pmove(1,1,1, 10000);

pmove(1,2,1, 10000);

// sudden_stop(1,1,0);

// pmove(1,1,0, 0);

// sudden_stop(1,1,0); //   f型立即停止所有插补轴 ，并清缓存。 e型立即停止1轴 ，并清缓存。

// sudden_stop(1,2,0);

// sudden_stop(1,3,0); //   f型立即停止所有插补轴 ，并清缓存。 e型立即停止1轴 ，并清缓存。

//sudden_stop(1,4,0); 

  //get_inp_state( 1, 28,inbuf);   //读出数据放入数组 

//USRAT_transmit(inbuf,28);   //  串口将数组数据发送出去查看

  // USART_Txbyte('\r');

  // USART_Txbyte('\n');

//USART_Txbyte(0x0d);

  // USART_Txbyte(0x0a);

   while(!b2);

    }

  }

//delay_nms(10) ;

get_inp_state( 1, 22,inbuf);   //读出数据放入数组 

USRAT_transmit(inbuf,22);   //  串口将数组数据发送出去查看

//USART_Txbyte(inbuf[1]);

  // get_inp_state( 1, 20,inbuf);   //读出数据放入数组 

// USRAT_transmit(inbuf,20);   //  串口将数组数据发送出去查看

     // USART_Txbyte(inbuf[3]);

if(inbuf[1]==0) //inbuf[1]数据为0表示所有轴都停

  led=1;    

  else

  led=0; // 指示LED点亮

}   

}

官网：http://www.lf-control.com  ，可下载相关文档