一个功能块实现安川机器人通讯 点击:296 | 回复:0



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发表于:2022-03-21 13:24:19
楼主

PLC调用一个功能块实现与安川机器人通讯。


用最简单的通讯方式---标准以太网通讯来控制安川机器人,实现最全面的功能


安川机器人无需增加各类Profibus,ethernet/ip,CC-Link等专用网卡,无需修改用户梯形图做专门的映射(增加了专用协议的通讯卡,必须修改用户梯形图,改变映射关系,安川编程的时候才能调用通讯过来的数据),只需要激活安川机器人控制器自带的以太网口即可跟各类PLC通讯,通讯数据包含读写机器人内部各类型数据,监视机器人运行状态,命令机器人动作等。


可通讯读写数据包含B-字节型,I-整数型,D-双精度型,R-实数型,S-字符型,P-位置型,等,还可读写输入输出变量,如20010,30010等区域。可控制基本的伺服ON,伺服OFF,暂停。


可命令机器人调用用户事先存储的各类子程序,机器人运行过程中可监视机器人的运行状态,如:当前调用的程序名,执行到子程序到第几行,当前机器人的坐标及状态等。


也可以直接发机器人坐标,命令机器人直接到指定的坐标点,支持XYZ基座坐标系及SLURBT轴坐标系。(其它坐标系也可以有)


另有其它功能可开发。


以上一切无须繁琐的编程,仅仅只需要调用一个功能块即可实现。


目前已经测试可连 三菱Q系列PLC,西门子1200/1500系列,AB 1769系列,其它如欧姆龙NX NJ系列开发中,未测试。


其中三菱Q系列与安川机器人测试说明见:https://www.plclibrary.com/TechnicalDetail?article_id=176




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