一、 指令格式

HM系列运动控制器的应用指令由指令符号（助记符）和操作数组成。

1 指令符号

大部分应用指令的指令符号都能表示其内容。如CMP取自英文字母比较的简写，该指令为比较指令。应用指令都占程序步，不同的应用指令，操作数不同，所占程序步也不同，具体指令讲解中都说明了指令所占的步数。

2 指令操作数

不同的应用指令，操作数个数也不相同，有的指令没有任何操作数。指令执行后，内容不会发生变化的操作数称为源操作数，用S符号表示。指令执行后，内容会发生变化的操作数称为目标操作数，用D符号表示。不符合源操作数也不符合目标操作数的操作数用n1、n2表示。如：

S为源操作数，D为目标操作数，n为软元件长度，将n点的源数据S的平均值存入目标地址D内。

二、指令形式和执行形式

根据应用指令处理的数值大小，可以分为16位指令和32位指令。根据指令的执行形式不同，分为连续执行型和脉冲执行型两种类型。

1.16位/32位指令

处理数值的应用指令中，根据数值数据的位长可分为16位和32位。

32位指令在16位指令前添加[D]符号来区分表示（如MOV与DMOV）。16位指令每个操作数占用1个字，32位指令每个操作数占用2个字。但操作数为位软元件时，如KnX等，只占n位软元件长度。16位指令中不能写n=4以上的位软元件，如K8Y0。32位计数器（C200-C255）可以作为16位指令的操作数使用，但只有低16位有效。软元件可以使用偶数或是奇数。

2.连续执行/脉冲执行型

应用指令根据执行一次还是连续执行可分为连续执行型和脉冲执行型。

脉冲执行型指令在连续执行型指令后添加[P]符号来区分表示（如MOV与MOVP）。连续执行型指令在触点导通的情况下，每个扫描周期都会执行，脉冲执行型指令在触点导通的情况下，只执行一次。

上图中，MOVP只执行一次，而MOV每个扫描周期都执行。不需要一直执行的指令建议使用脉冲执行型指令。

部分应用指令可能只有16位指令，也可能只有32位指令，也可能没有脉冲执行型指令。