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plc和伺服驱动器控制伺服电机按照给定的速度函数曲线运转 点击：958 | 回复：14



时连文

    
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发表于：2021-12-27 09:25:45
楼主
求助帖50分-未结帖

请问用PLC和伺服驱动器如何控制伺服电机的速度按照图示的函数运行呢，函数曲线已知为，

y=(439*w*cos(w*x))/100 - (3777*w*cos(2*w*x))/2500 - (2229*w*cos(3*w*x))/500 + (28*w*cos(4*w*x))/25 + (65*w*sin(w*x))/4 + (2547*w*sin(2*w*x))/500 + (936*w*sin(3*w*x))/625 + (778*w*sin(4*w*x))/625;


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香奈儿

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发表于：2021-12-27 15:19:22
1楼

怎么看着像是研究性的课题呢！带高手来解答吧，貌似伺服只能接收坐标，电压，脉冲。函数的话还得PLC运算出来吧！

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时连文

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发表于：2021-12-27 15:30:40
2楼

"香奈儿" 的回复，发表在1楼
        对内容： 【怎么看着像是研究性的课题呢！带高手来解答吧，貌似伺服只能接收坐标，电压，脉冲。函数的话还得PLC运算出来吧！...】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------

我不知道把函数写进去，怎么用PLC和伺服驱动器控制让伺服电机按照这个函数运转

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shpdyao_xu2016

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发表于：2021-12-27 21:53:13
3楼

这个应该就是纯的速度模式，速度值就按公式算呗

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时连文

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发表于：2021-12-27 22:28:23
4楼

"shpdyao_xu2016" 的回复，发表在3楼
        对内容： 【这个应该就是纯的速度模式，速度值就按公式算呗】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------可是要怎么才能让电机按照这个曲线运转呢


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蜗牛的爬行

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发表于：2021-12-27 23:04:06
5楼

过来插个眼

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cfg1680

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发表于：2021-12-28 18:53:26
6楼

1、是单轴还是双轴


2、计算出来的单位是米，还是分米，还是厘米，还是毫米


3、伺服不玩函数曲线，玩运动轨迹曲线，请把函数曲线转化成真实的机械运动轨迹再来提问。

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我们要幸福

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发表于：2021-12-29 14:51:55
7楼

感觉曲线不完整，无中生有，一开始就在-6的位置

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香奈儿

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发表于：2021-12-31 21:15:59
8楼

这公式其实就是位置，所以运算出来，就可以用定位指令了，当然重点看学术要求这个用PLC运算，意思就是把公式转换成程序计算。PLC里面的指令也很全面，浮点数 COS SIN。这些都有指令。所以看你用什么品牌的硬件，以及别的要求。建议先在纸上解出位置，看看坐标对不对得上。

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香奈儿

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发表于：2021-12-31 21:22:42
9楼

另外PLC可以有多种通讯控制伺服，有脉冲方式，也就是位置模式 这是最常见的方式，还有电压模式 。

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DocChenB

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发表于：2021-12-31 22:09:18
10楼

很不错，谢谢楼主分享，很有参考价值

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雪夜守护者

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发表于：2022-01-06 15:53:37
11楼

先把曲线离散化成速度值表，然后挨着个的给速度指令值呗。

离散化的频率和你程序运行的频率对应，程序能以4KHz运行速度值就分成1s 4k份。

如果实际曲线和理想曲线差太多，应用中就先找伺服增益调试的如何；理论分析方便就找找给定曲线和理想曲线到底差多少。

之前技服一个客户单轴走的匀变幅值正弦曲线，用的是类似的方法，但是人家下位用的是倍福的运动控制器，程序运行频率高的一批

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Smile-lyc

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12楼

感谢求助者和答疑者对求助答疑板块的厚爱，赠人玫瑰，手留余香。

对于求助者要求：

1、请在一个月内自行结贴，把悬赏积分（如果设置积分悬赏求助）发放给答疑者；

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Mars-chan

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13楼

看到这个图，我就怕了，不敢多做回复

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Egoista

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14楼

"雪夜守护者" 的回复，发表在11楼
        对内容： 【先把曲线离散化成速度值表，然后挨着个的给速度指令值呗。离散化的频率和你程序运行的频率对应，程序能以4KHz运行速度值就分成1s 4k份。如果实际曲线和理想曲线差太多，应用中就先找伺服增益调试的如何；理...】进行回复：

        -----------------------------------------------------------------

请问该如何实现这个？最近我也想做一个东西去实现这个功能



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