LabVIEW编程LabVIEW开发和利时伺服驱动电机MS系列例程与相关资料

MS020A是十多年前在计量院一个项目，刚才写文章的时候，特地去和利时官网查了，没有找到这款的资料，这款电机似乎已经停产了。印象中这个电机当时好像也是金库直接从厂家采购的，忘了出于什么原因了。当时需要的接线还特殊的，网上没有找到，还从厂家又采购了一条，这件事情还是有点印象的。

不管怎么说，一个公司的同类型产品应该都是类似的。所以就记录在这里了，也算是对以往项目的总结。

通讯控制电机转速需要设定的伺服参数：

F00=1

F33=0（保证电机使能后零速）

F3C=1或其他（设置伺服波特率与控制通讯口相同）

F3D（若控制多台伺服此参数为站号设置，若单台控制无需改动）

F30、F31根据负载状况设定，负载惯量越大，建议此值越大

下述例子为无站号通讯时发送的十六进制数据，详细说明参见通讯协议

写F33=1000（1000对应的十六进制为3E8）

01 38 34 02 33 33 30 30 30 30 30 33 45 38 03 37 37 00

写F33=-1000（1000对应的十六进制为3E8，负数在最高位补1，然后用十六进制进行计算1000-13E8=FC18

01 38 34 02 33 33 30 30 30 30 46 43 31 38 03 38 39 00

1 F00改 成1 就是内部速度模式，这是我们 需要的工作方式，默认是2

2 F33的 速度的设定值，正负代表正反转，大小代表速度的大小。

3 F38是 转动使能，如果设成1，就会转动，如果改成9800就停止旋转。

A0:F00改成1 就是内部速度模式;模式更改需要重启设备，因此就不再程序设置了

A1:F33=0(保证电机使能后零速);

A2:F38设成0001，使电机转动;

B0:设定速度后,点击按钮,修改电机转速;

B1:电机停止运动.这里可以采用两种方式

   True,使转速为0

   False,修改F38参数为Hex9800(Dec2648),通过使能使其停止转动

下图是部分程序截图。

程序如下附件所示。

相关资料说明，如下所示。

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