PN转CANopen快速调试实例，实例中网关做CANopen主站：

1、加载GSD文件（GSD网址http://www.tj-sange.com/page118?product_id=93）

我们网关做CANopen主站时，加载GSD文件：

GSDML-V2.33-CANopen-Master-20210202.xml

我们网关做CANopen从站时，加载GSD文件：

GSDML-V2.33-CANopen-Slave-20210202.xml

GSD文件的详细加载过程可参照说明书的3.1.1节。

2、根据自己的需求添加PDO、SDO等模块

加载完GSD文件之后在网络视图双击本网关（SG-PN-CANOPEN-M1.0），在设备视图里双击本网关（SG-PN-CANOPEN-M1.0）会出现属性状态栏，如下图所示：

3、TxPDO模块的配置实例

如果想让我们网关通过PDO的方式给CANopen从站发送5个字节，那么需要添加TxPDO 5 Bytes Out模块。添加之后，双击添加的TxPDO 5 Bytes Out模块，在下面的属性栏中单击模块参数，会看到TxPDO 5 Bytes Out模块的参数CANID，如下图所示：

CANID参数需要填写十进制，本例中以513（0x201）为例，CANopen从站需要配置CANID为513（0x201）的RPDO来接收我们网关发送的数据。

至此，TxPDO模块配置完毕，接下来需要将Control and Status占用的第一个字节（%QB2）置1启动我们网关的CANopen通信。

从上图中可以看出TxPDO 5 Bytes Out模块占用的Q地址为7-11，可在监控表中往Q地址7-11中写数据，当5个字节中任一字节数据发生改变时，我们网关会将5个字节的数据都发送出去。

4、RxPDO模块的配置实例

如果想让CANopen从站通过PDO的方式给我们网关发送7个字节，那么需要添加RxPDO 7 Bytes In模块。添加之后，双击添加的RxPDO 7 Bytes In模块，在下面的属性栏中单击模块参数，会看到RxPDO 7 Bytes In模块的参数CANID，如下图所示：

CANID参数需要填写十进制并且要跟CANopen从站发送PDO报文使用的CANID一致。

至此，RxPDO模块配置完毕，接下来需要将Control and Status占用的第一个字节（%QB2）置1启动我们网关的CANopen通信。

从上图中可以看出RxPDO 7 Bytes In模块占用的I地址为3-9，可在监控表中查看%IB3-%IB9中的数据是否与CANopen从站发送的数据一致。

5、TxSDO模块的配置实例

如果想让我们网关通过SDO来设置CANopen从站的参数，那么需要参照CANopen从站的说明书，获取到参数所在的索引、子索引（没子索引则填0）以及数据类型，本例中的CANopen从站的站号（NodeID）为1且部分参数的说明如下图所示：

上图中VM模式的目标速度所在的索引为十六进制的0x6042（十进制24642）、子索引为0、数据类型为int16（占用2个字节），如果想通过我们网关的TxSDO模块来设置这个参数，那么需要添加TxSDO 2 Bytes Out模块并且配置如下：

至此，TxPDO模块配置完毕，接下来需要将Control and Status占用的第一个字节（%QB2）置1启动我们网关的CANopen通信。

从上图中可以看出TxSDO 2 Bytes Out模块占用的Q地址为12-13，可在监控表中往%QW12中写数据，当数据发生改变时，我们网关会将%QW12中的数据发送给从站，从而将从站的目标速度设置成%QW12中的数值。

6、RxSDO模块的配置实例

如果想让我们网关通过SDO来读取CANopen从站的参数，那么需要参照CANopen从站的说明书，获取到参数所在的索引、子索引（没子索引则填0）以及数据类型，本例中的CANopen从站的站号（NodeID）为1且部分参数的说明如下图所示：

上图中VM模式生效的目标速度所在的索引为十六进制的0x6043（十进制24643）、子索引为0、数据类型为int16（占用2个字节），如果想通过我们网关的RxSDO模块来读取这个参数，那么需要添加RxSDO 2 Bytes In模块并且配置如下：

至此，RxSDO模块配置完毕，接下来需要将Control and Status占用的第一个字节（%QB2）置1启动我们网关的CANopen通信。

从上图中可以看出RxSDO 2 Bytes In模块占用的I地址为10-11，可在监控表中查看%IW10中的数据，看是否与从站的VM模式生效的目标速度一致。

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