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发表于：2021-05-12 12:33:54

楼主

无刷直流电机(BLDC)伺服控制，用的是位置外环加速度内环，没有用电流环，两个环都是PI控制；

目前有几个需改善的点：

（1）最低旋转速度降不下去，最慢只能到2度/s，想降低到0.6度/s左右；

（2）对电流的限制，因为速度环输出是直接给的占空比，但是因为速度环存在积分环节，导致电机停止之后速度环输出还是会累加到极限值，电流非常大，所以我是判断电机旋转到目标位置之后，强制性限制速度环的输出范围，不知道有没有人遇到我这种情况，我这种解决方式是否合理？

（3）是否需要加电流环？有哪些好处呢？但是我感觉加了之后对电流还是要加以限制，因为电流环也有积分环节的话，电流环输出最后都会出现积分饱和的情况。

（4）整个控制系统的总频率对电机的速度控制有什么影响吗？不是很懂

以上四个问题希望能有大佬帮忙解答一下，十分感谢！

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